Matlab - simulador movimiento robot->hacerlo aleatorio

Hola a todos! Tengo este simulador de robot que encontré en internet, pero el codigo viene sin comentar. El simulador despùes de cierto tiempo siempre recorre los mismos sitios. Necesitaria hacerlo mas real, mas aleatorio, pero como el codigo viene sin comentar no se como hacerlo.
Dudo que alguien pueda ayudarme, pero lo agradeceria mucho, la verdad. Aqui esta el codigo:
%--------------klip here ---------------

% Matlab Simulator for Meccano Robot
% Programmed by Olac El Terrible

%size of the world
worldsize =360;
%I suppose max time the program run
maxtime = 500;
world = 250*ones(worldsize,worldsize);

%why 20?
world(20:worldsize-20,20:worldsize-20)=world(20:worldsize-20,20:worldsize-20)*0;


obstacle_size = 40;
tot_obstacles = 7;
obstacle = 250*ones(obstacle_size,obstacle_size);
%place of start
start = [152; 21];

%¿?
goal = [worldsize;worldsize];

%place of the obstacles are
obstacles = [60,60; 140,140; 220,100;140,220;220,180;260,260;60,180];
for i=1:tot_obstacles
start_row = obstacles(i,1);
start_col = obstacles(i,2);
world(start_row:start_row+obstacle_size-1,start_col:start_col+obstacle_size-1) = obstacle;
end

ir_source = goal;
pos = start;
theta = 1;
power = 5;

image(world);
for i=1:maxtime
row=pos(1);
col = pos(2);
[theta power]
pos
sx = 5*[cos(theta+1.57);sin(theta+1.57)];
sy = 20*[cos(theta);sin(theta)];
vertices = [pos+(sx+sy),pos+sx,pos-sx,pos+(-sx+sy)];
mpl = round((vertices(:,1)+vertices(:,2))*.5);
mpr = round((vertices(:,3)+vertices(:,4))*.5);
rv = round(vertices);
bump_fl = world(rv(1,1),rv(2,1));
bump_fr = world(rv(1,4),rv(2,4));
bump_back = world(rv(1,2),rv(2,2))+world(rv(1,3),rv(2,3));
bump_l = world(mpl(1),mpl(2));
bump_r = world(mpr(1),mpr(2));
% image(world);
patch(vertices(2,:),vertices(1,:),125);
drawnow;
line_to_beacon = ir_source - pos;
front_beacon_angle = atan2(line_to_beacon(2),line_to_beacon(1))-theta;
front_beacon = max(255*cos(front_beacon_angle),0);
left_beacon = max(255*cos(front_beacon_angle-1.5708),0) ;
right_beacon = max(255*cos(front_beacon_angle+1.5708),0);
back_beacon = max(255*cos(front_beacon_angle-pi),0);
beacons = [front_beacon,left_beacon,right_beacon,back_beacon];
photo_front = world(round(row+cos(theta)*35),round(col+sin(theta)*35));
photo_left = world(round(row+cos(theta-.2)*35),round(col+sin(theta-.2)*35));
photo_right = world(round(row+cos(theta+.2)*35),round(col+sin(theta+.2)*35));
[photo_front photo_left photo_right]
if bump_fl
power = -5;
theta = theta -.7;
elseif bump_fr
power = -5;
theta = theta +.7;
elseif bump_l
theta = theta - .3;
elseif bump_r
theta = theta + .3;
elseif bump_back
power = 5;
else
if photo_left
if photo_front
theta = theta + .6;
else
theta = theta + .3;
end
else
if photo_right
if photo_front
theta = theta - .6;
else
theta = theta - .3;
end
end
end
end

pos = pos + power*[cos(theta);sin(theta)];
end
%-------------klip here -----------

dentro de poco trabajare en el proyecto de fin de carrera en la simulacion de movimiento de un robot por matlab
si quieres no perdemos en contacto y cuando yo avance mas nos podremos ayudar mutuamente
un saludo

ola me encargo de todo este tipo de cosa de robot si tienes tiempo y te acercas un dia a mi ciudad te lo montare en un plis plas te lo juro no es broma todo l mundo se cree q s un bromaa y yo se de esto saludossss...