Redes - Acceso a mi lan desde internet

Tengo una conexión por cable con su modem-cable que recibe la señal de internet.A este modem le he conectado un router wireless y a este ultimo dos ordenadores.Uno con clavija RJ y otro con dispositivo inhalambrico. El router asigna automaticamente las IP de la lan.Con ambos ordenadores accedo a Internet sin problemas a traves de la puerta de enlace del router y entre ellos de la misma manera. Mi pregunta es la siguiente ¿Como puedo acceder a cualquiera de mis ordenadores de la Lan desde Internet? por ajemplo a un servidor MySQL que tengo instalado en uno de ellos.Antes de instalar el router lo hacía a traves de la IP desde la aplicacion cliente.
Gracias