Robotica - AYUDA!! programacion y construccion robot

Hola, soy nuevo en este foro y me preguntaba si me podrian ayudar quisiera construir un robot movil para que este siga un recorrido en una habitacion cerrada, tengo entendido que se hace con metodos de localizacion como filtro kalman o filtro de particulas, la verdad es que no se por donde empezar, especialmente a la hora de programar en python sobre una raspberry pi