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Robotica - Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos...

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Asunto:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos...
Autor:Draker (3 intervenciones)
Fecha:09/09/2005 09:56:44
Principios mecánicos de un brazo robot

Uno de los problemas clásicos en el diseño de brazos mecánicos es su peso, el cual genera un torque (fuerza angular) que debe ser soportado por motores, que a su vez tienen que tener fuerza adicional para soportar el torque generado por el peso de un objeto que pueda sujetar. Torque: Es la fuerza aplicada en una palanca que hace rotar alguna cosa. Al aplicar fuerza en el extremo de una llave se aplica un torque que hace girar las tuercas. En términos científicos el torque es la fuerza aplicada multiplicada por el largo de la palanca (Torque = F x D) y se mide comúnmente en Newtons metro.

Hace algunos años elaboré un brazo y solucione este problema aplicando el principio de centro de masas.

El centro de masas es un punto del espacio que representa una especie de media de las posiciones y las masas de los trozos que forman el sistema. Si pensamos, por ejemplo, en una pelota de tenis, su centro de masas está precisamente en su centro, en el interior de la pelota. Si pensamos en dos naranjas separadas por un metro, su centro de masas está a medio metro de cada una de ellas. En cuanto a la Tierra y la Luna, su centro de masas está en la línea que las une, más cerca del centro de la Tierra que de la Luna, ya que la Tierra es mayor y tiene más masa, de hecho, está tan cerca que está dentro de la Tierra. El centro de masas de una cosa plana está en el punto donde podrías equilibrarla sobre la punta de un lápiz.

Para comprender esta explicación, sólo necesitamos saber que es algo que depende de la masa y la posición de las partes del sistema, que en casos comunes está más o menos cerca de su centro, en el significado usual de la palabra, y que está más cerca de las partes con más masa del sistema que de las que tienen menos masa: Como en el caso de la Tierra y la Luna.

¿Cómo podemos aplicar este concepto a un brazo mecánico?

Imaginemos un elemental, sin pinza ni codo, solamente una articulación, en este caso el hombro. Este tiene la capacidad de girar para proporcionarle a nuestro brazo un movimiento de abajo hacia arriba en el plano vertical, por ejemplo unos 270 grados, teniendo como referencia de cero unos 45 grados por debajo del plano horizontal. El brazo tiene un peso uniformemente distribuido, es decir su centro de masa está justamente a la mitad. El motor que genera el movimiento tiene que tener la capacidad de soportar el torque que genera ese peso justo a la mitad de la distancia del brazo o sea su centro de masas: Torque = Peso X Largo/2. Este torque será mayor entre más largo y pesado sea nuestro brazo, una solución sería acortarlo o eliminar peso con materiales más liviano. Pero siempre tenemos torque que vencer.

¿Qué ocurre si corremos el centro de masas hacia el eje? Al correr el centro de masas al eje de giro del hombro, el torque que este produce el literalmente cero (Torque = Peso X 0), pero ¿cómo es posible correr el centro de masas de un brazo? Pues la solución es relativamente sencilla, solo hay que colocar una pequeña extensión en el hombro, y a esta colocarle un contrapeso lo suficientemente pesado como para contra restar el peso de la otra parte del brazo. Suena contradictorio pero funciona, y un ejemplo practico es él sube y baja, pues no se necesita de una gran fuerza para hacerlo girar, pese a que en su eje se soporta el peso de todo el sistema: El sube y baja y los dos niños. En un sistema balanceado, el eje recibe el peso sobre sí mismo y no fuera de él, o sea da lo mismo que el brazo este en posición horizontal o vertical o en cualquier ángulo que uno desee.

Como contrapeso se puede utilizar el mismo motor que hará girar el brazo y posiblemente un peso con plomo si es necesario. Lo mismo se puede aplicar para cada sección de un brazo con codo. Con este principio lo único que nuestro motor debe soportar es el torque que genera el peso de un objeto que nuestro brazo pueda sujetar.

Un ejemplo de esta solución se puede observar en la imagen de los siguientes links:

http://foros.solocodigo.com/index.php?act=Attach&type=post&id=56744

http://foros.solocodigo.com/index.php?act=Attach&type=post&id=56746

Saludos desde Guatemala, Centro America
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:raul melendez (1 intervención)
Fecha:18/09/2005 20:17:02
me puedes enviar la informacion necesaria para construir un brazo mecanico........gracias ............raul.
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Asunto:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos...
Autor:nicolas elnico2_2@hotmail.com (1 intervención)
Fecha:17/05/2011 01:34:14
hola soy estudiante de ingenieria mecanica y estoy realizando un proyecto de brazo mecanico y necesito ayuda para sacar los calculos del proyecto...
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Asunto:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos...
Autor:wiiam quezada wiliam-1976-@hotmail.com (1 intervención)
Fecha:05/06/2011 23:46:59
Hola estoy interesado en el diseño, construcción y aplicación de un brazo meánico.Soy estudiante de séptimo ciclo de Ingenieria Mecánica y me encuentro preperando el perfil para mi tesis, por favor me púeden ayudar con el diseño y cálculo? Gracias
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:francis (1 intervención)
Fecha:10/02/2006 14:15:50
para saber el diseño de un brazo mecanico...
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:luis carlos goenaga (1 intervención)
Fecha:09/06/2006 17:48:06
me parece este texto muy importante estudio ingenieria mecanica me gustaria resibir si se puede mas informacion felicitaciones
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:CINDY SORELL (2 intervenciones)
Fecha:29/09/2006 03:46:16
Hola, soy estudiante de ingenieria mecanica y estoy trabajando en el diseno y construccion de un brazo mecanico.
Tengo muchas dudas sobre como y por donde empezar .
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:CINDY SORELL (2 intervenciones)
Fecha:29/09/2006 03:46:17
Hola, soy estudiante de ingenieria mecanica y estoy trabajando en el diseno y construccion de un brazo mecanico.
Tengo muchas dudas sobre como y por donde empezar .
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Asunto:brazo mecanico
Autor:mildo (1 intervención)
Fecha:13/10/2006 20:11:27
nesecito el diseño de un brazo mecanico , mas o menos una idea de como construirlo con motores paso a paso
le agradeceria que me lo enviaras
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Asunto:RE:brazo mecanico
Autor:jose luis jimenez  (1 intervención)
Fecha:07/11/2009 01:24:56
nesecito el diseño de un brazo mecanico , mas o menos una idea de como construirlo con motores paso a paso
le agradeceria que me lo enviaras
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:joel (2 intervenciones)
Fecha:25/04/2009 16:40:19
Hola. te queria ser una pregunta pudiste terminar tu brazo mecanico?
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:alejandro (1 intervención)
Fecha:21/09/2007 05:28:44
nesecito realisar un braso mecanico de una mano para una clase de biomecanica
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:juan (2 intervenciones)
Fecha:04/03/2008 19:54:01
informacion de como esta constituido un brazo neumatico
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:alexander (2 intervenciones)
Fecha:25/09/2008 00:04:55
quisieras q m digas como van las geringas y como debo poner las tablas es para la escuela
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Asunto:RE:Diseño De Brazo hidraulico
Autor:Ricardo Zambrano (1 intervención)
Fecha:17/05/2006 19:10:39
Quisiera saber si es posible que me colaboren con el diseño y construccion de un brazo hidraulico. Gracias. Espero a vuelta de correo la respuesta lo mas pronto posible.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo hidraulico
Autor:JENI (1 intervención)
Fecha:01/06/2006 00:42:23
ANTECEDENTES DEL BRAZO HIDRAULICO
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Asunto:RE:Diseño De Brazo hidraulico
Autor:silvia gomez (1 intervención)
Fecha:03/11/2007 02:07:05
PORFAVOR SI ES POSIBLE PARA YA MISMO . NECESITO QUE ME COLABOREN PARA LA CONSTRUCCION DE UN BRAZO MECANICO HIDRAULICO ,, URGENTE PORFAVOR
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Asunto:RE:Diseño De Brazo neumatico
Autor:José Manuel Santiago (1 intervención)
Fecha:09/11/2007 16:54:01
Necesito asesoria o informacion para poder elabortar un brazo neumatico para estiba de material. (urgente)
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Asunto:RE:Diseño De Brazo hidraulico
Autor:andres (1 intervención)
Fecha:24/05/2008 20:34:08
creo que estos son los diseños
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Asunto:RE:Diseño De Brazo hidraulico
Autor:genaro (1 intervención)
Fecha:23/03/2010 21:47:29
como intalar los cerbo motores a un brazo automatizado
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:jose clavijo (1 intervención)
Fecha:25/07/2006 00:25:01
Hola soy estudiante de sistema sy electronica me gustraia que me ayuden a contruir un brazo mecanico que lo pueda controlar con la computadora con el lenguaje Visual basic o otro por favor ayudenme para hacerlo gracias cuento con su apoyo, ya que me encanta su pagina web.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:jose luis  (1 intervención)
Fecha:02/03/2009 00:28:24
deseo los principios para poder continuar las investigaciones que realizo y poder tener mejores bases para ello ya que soy principiante de grado de prepa pero ya boy un poco avanzado en mi proyecto y solo nesesito algunos detalles de ello ya que planeo hacer lo que hasta ahora no han logrado
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:ivan (1 intervención)
Fecha:03/10/2006 21:51:19
Me podrian facilitar la informacion para construir un brazo mecanico con sus caracteristicas la fuerza que puede desarrollar este mismo.
por su atencion mil gracias.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:carmen marta (1 intervención)
Fecha:28/10/2006 18:20:48
por favor haber si me pueden mandar fotos y informacion de como cosntruir un brazo mecanico. Es que tengo un proyecto que realizar en fisica
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:guido (3 intervenciones)
Fecha:11/11/2006 23:26:40
Me gustaria ver un esquema de como se crea el brazo robotico ademas que componentes utiliza con sus respectivas caracteristicas y una breve describcion de su funcionamiento, les agradeceria si me lo enviaran en un correo
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:Jose Rodriguez (1 intervención)
Fecha:31/12/2006 22:25:39
hola mellamo Jose Rodriguez y soy del pais de chile y megustaria infomacion del
Brazo mecanico adios.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:OSCAR E LOPEZ (1 intervención)
Fecha:10/01/2007 18:02:47
HOLA
INTERESANTE, EL APUNTE HACERCA DE LOS BRAZOS MECANICOS..
ME INTERESARIA CONOCER LOS MOTORES Q UTILIZASTE PARA LA CONSTRUCCION, ES DECIR LA PARTE ELECTRONICA... SOY ESTUDIANTE DE INGENIERIA ELECTROMECANICA, Y ME GUSTARIA ELABORAR UN PRIOYECTO PARA LA SEMANA DEL INGENIO ELECTROMECANICO, QUE ES A FINALES DE ESTE MES...
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:raul martinez (1 intervención)
Fecha:29/05/2007 03:56:03
hey algien me podria enbiar algun diseño de un brazo mecanico porfabor soy estudiante de electronica y necesito para un proyecto
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:luis  (1 intervención)
Fecha:02/10/2008 07:31:26
hola estoy en el proceso de construccion de un brazo mecanico y necesitoalgun manual o codigo fuente que me facilite la programacion para el mismo si alguien puede colaborar con migo agradesco al buena fe. ..
gracias.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:juan (1 intervención)
Fecha:09/06/2007 01:35:40
hola soy estudiante de ingenieria, quisiera saber si me puedes enviar la informacion necesaria para diseñar un brazo mecanico.. gracias
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:roscon (1 intervención)
Fecha:10/09/2007 23:23:40
jlkñýjkmv
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:lorena (1 intervención)
Fecha:31/07/2007 01:39:22
necesito hacer un marco teorico del brazo mecanico para ver si porfa vor me colaboras con este asunto.
telo agradeceria gracias...
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:NIKO-C (1 intervención)
Fecha:08/07/2008 23:19:49
HOLA, MI NOMBRE ES HENRY NICOLAS S. Y SOLO SOY ESTUDIANTE DE BACHILLERATO Y ME ENCANTA LA MECANICA PERO SE ME PRESENTÓ UN PROBLEMA PARA LA FABRICACION DE UN BRAZO MECANICO, Y TIENE QUE VER CON LOS MOTORES , YA QUE NO TIENEN LA FUFICIENTE FUERZA PARA LEVANTAR EL PESO DEL RESTO DEL BRAZO Y APENAS VOY EN EL CODO.
ME GUSTARIA SABER QUE CLASE DE ENGRANAJE O MOTORES SE UTILIZA PARA ESTO, YA QUE ME DI POR VENCIDO YA QUE LO QUE TIENE QUE VER CON LA PINZA Y EL MOVIMIENTO DE LA MUÑECA YA ESTÁ RESUELTO DE UNA MANERA MUY INGENIOSA Y ME GUSTARIA CONPARTIRLA CON USTEDES. YO SE QUE LES VA A GUSTAR YA QUE NO HE TENIDO AYUDA DE NADIE Y ES 85% DE MADERA COMUN, PERO TIENE LA APARIENCIA DE UN BRAZO FABRICADO POR EXPERTOS, ME GUSTARIA QUE ME ENVIARAN LA CLASE ME MOTOR QUE SE UTILIZA PARA UN BRAZO O LA FORMA DE QUE UN MOTOR DE 9V AUMENTE LA FUERZA (YA INTENTÉ CON EL SISTEMA DE TORNILLO SINFIN PERO FUE POCO EL ANGULO DE ELEVACION QUE TUBO EL CODO(40°)
LES AGRADECERIA QUE ME ENVIAN ALGUNAS SUGERENCIAS E IMAGENES A MI CORREO, YO EN RESPUESTA LES MOSTRARÉ MI BRAZO MECANICO Y LA FORMA SENCILLA DE FABRICACION PARA QUE SINO HAN TENIDO EN CUENTA ESTA CLASE DE MECANISMO... LA UTILIZEN

GRACIAS.
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Asunto:como ago brazo mecanico facil ?
Autor:laura (3 intervenciones)
Fecha:08/11/2011 22:05:28
Ola tambien tengo un problema porque en mi colegio la profesora de naturales me mando hacer un BRAZO MECANICO no tengo idea de como hacerlo ni con que hacerlo me ayudas necesito algo facil porfavor GRACIAS HENRY!!!
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:eliab (1 intervención)
Fecha:13/02/2008 14:26:48
hola

raul soy estudiante de biologia con énfasis en biotecnologia, y quisiera saber como construir un agitador, para el movimiento de muestras, lo que tenemos es solo un motor de secadora de lavadora

gracias
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:lenin (1 intervención)
Fecha:16/10/2008 03:25:16
me an dejado un trabajo para construir un brazo mecanico q levante un peso de 5 kilos y lo mueva a otro lugar pero utilizando 2 motores y jeringas por favor quisiera q me ayuden mandandome un mudelo similar
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:cristian (1 intervención)
Fecha:28/05/2008 21:39:20
hola soy de oran - salta

soy de la escuela tecnica y junto con unos compañeros queremos construir un brazo mecanico y queremos tener la informacion necesaria para construirlo.....

espero tu respuesta.....castillo cristian
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:ender mertinez (1 intervención)
Fecha:06/06/2009 01:24:35
voy hacer un brazon mecanico para presentarlo a mi tesis y quiero que me ayuden para hacerlo
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:alex (1 intervención)
Fecha:24/08/2008 17:56:58
me gustaria saber como se construye un brazo mecanico
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:Abraham Tellez (1 intervención)
Fecha:22/09/2008 01:09:52
me pueden mandar información sobre brazos mecánicos por favor serian tam amables gracias
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:claudia (1 intervención)
Fecha:02/03/2009 00:43:34
deseo saber como aser una mano robotica par ami proyecto de ciencias
estoy en secundarua y ed un ultimo trabajo del año
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:Ricardo palacios (1 intervención)
Fecha:19/05/2010 04:36:01
Quisiera me des ayuda para la construcción de un brazo mecanico para mi proyecto de ciencias estoy en ultimo año y quiero hacer este trabajo proyectado a ayuda social con opción de probarlo en algun voluntario.
FELICITACIONES ES UN TEMA FACINATE
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:fernando palacio edreira (1 intervención)
Fecha:23/12/2005 10:12:48
Buenos días draker, hace ya tiempo que tengo en mente la realización de bun brazo deeste tipo, en mi cabeza la ilusión pero tambien muchas dudas!!
serías tan amable de enviarme si tienes algo?? principios e información de como llevar acabo un elemento de este tipo, todo lo que puedas aportar me sería de gran ayuda.

El brazo que quiero construir es un tanto grande!! mas o menos que sea capar de abarcar una longitud máxim de 300cm, para ello tenía pensado realizar las piezas del brazo en fibra de carbono, por su resistencia y poco peso, despues adaptarle las articulaciones y demas, sabes donde puedo encontar articulaciones o realizarlas yo mismo??

bueno como ves tengo muchas dudas si puedes ayudarme te estaría muy agradecido..

un saludo

fernando palacio

armadillo@mundo-r.com
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:PEDRO RUEDA (1 intervención)
Fecha:12/03/2006 01:30:17
QUISIERA TENER EL PLANO ELECTRONICO DEL BRAZO ROBOTICO
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:TATIANA (1 intervención)
Fecha:20/03/2006 05:20:46
Principios mecánicos de un brazo robot

Uno de los problemas clásicos en el diseño de brazos mecánicos es su peso, el cual genera un torque (fuerza angular) que debe ser soportado por motores, que a su vez tienen que tener fuerza adicional para soportar el torque generado por el peso de un objeto que pueda sujetar. Torque: Es la fuerza aplicada en una palanca que hace rotar alguna cosa. Al aplicar fuerza en el extremo de una llave se aplica un torque que hace girar las tuercas. En términos científicos el torque es la fuerza aplicada multiplicada por el largo de la palanca (Torque = F x D) y se mide comúnmente en Newtons metro.

Hace algunos años elaboré un brazo y solucione este problema aplicando el principio de centro de masas.

El centro de masas es un punto del espacio que representa una especie de media de las posiciones y las masas de los trozos que forman el sistema. Si pensamos, por ejemplo, en una pelota de tenis, su centro de masas está precisamente en su centro, en el interior de la pelota. Si pensamos en dos naranjas separadas por un metro, su centro de masas está a medio metro de cada una de ellas. En cuanto a la Tierra y la Luna, su centro de masas está en la línea que las une, más cerca del centro de la Tierra que de la Luna, ya que la Tierra es mayor y tiene más masa, de hecho, está tan cerca que está dentro de la Tierra. El centro de masas de una cosa plana está en el punto donde podrías equilibrarla sobre la punta de un lápiz.

Para comprender esta explicación, sólo necesitamos saber que es algo que depende de la masa y la posición de las partes del sistema, que en casos comunes está más o menos cerca de su centro, en el significado usual de la palabra, y que está más cerca de las partes con más masa del sistema que de las que tienen menos masa: Como en el caso de la Tierra y la Luna.

¿Cómo podemos aplicar este concepto a un brazo mecánico?

Imaginemos un elemental, sin pinza ni codo, solamente una articulación, en este caso el hombro. Este tiene la capacidad de girar para proporcionarle a nuestro brazo un movimiento de abajo hacia arriba en el plano vertical, por ejemplo unos 270 grados, teniendo como referencia de cero unos 45 grados por debajo del plano horizontal. El brazo tiene un peso uniformemente distribuido, es decir su centro de masa está justamente a la mitad. El motor que genera el movimiento tiene que tener la capacidad de soportar el torque que genera ese peso justo a la mitad de la distancia del brazo o sea su centro de masas: Torque = Peso X Largo/2. Este torque será mayor entre más largo y pesado sea nuestro brazo, una solución sería acortarlo o eliminar peso con materiales más liviano. Pero siempre tenemos torque que vencer.

¿Qué ocurre si corremos el centro de masas hacia el eje? Al correr el centro de masas al eje de giro del hombro, el torque que este produce el literalmente cero (Torque = Peso X 0), pero ¿cómo es posible correr el centro de masas de un brazo? Pues la solución es relativamente sencilla, solo hay que colocar una pequeña extensión en el hombro, y a esta colocarle un contrapeso lo suficientemente pesado como para contra restar el peso de la otra parte del brazo. Suena contradictorio pero funciona, y un ejemplo practico es él sube y baja, pues no se necesita de una gran fuerza para hacerlo girar, pese a que en su eje se soporta el peso de todo el sistema: El sube y baja y los dos niños. En un sistema balanceado, el eje recibe el peso sobre sí mismo y no fuera de él, o sea da lo mismo que el brazo este en posición horizontal o vertical o en cualquier ángulo que uno desee.

Como contrapeso se puede utilizar el mismo motor que hará girar el brazo y posiblemente un peso con plomo si es necesario. Lo mismo se puede aplicar para cada sección de un brazo con codo. Con este principio lo único que nuestro motor debe soportar es el torque que genera el peso de un objeto que nuestro brazo pueda sujetar.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:alma lilia (1 intervención)
Fecha:07/04/2006 23:40:27
Notas Anteriores
Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos... Draker (09/09/2005) 704
RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos. raul melendez (18/09/2005) 294
RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos. francis (10/02/2006) 166
RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos. fernando palacio edreira (23/12/2005) 149
RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos. PEDRO RUEDA (12/03/2006) 52

Autor:
TATIANA tativ474@hotmail.com 76
Fecha: 20/03/2006 05:20:46
Asunto: RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Principios mecánicos de un brazo robot

Uno de los problemas clásicos en el diseño de brazos mecánicos es su peso, el cual genera un torque (fuerza angular) que debe ser soportado por motores, que a su vez tienen que tener fuerza adicional para soportar el torque generado por el peso de un objeto que pueda sujetar. Torque: Es la fuerza aplicada en una palanca que hace rotar alguna cosa. Al aplicar fuerza en el extremo de una llave se aplica un torque que hace girar las tuercas. En términos científicos el torque es la fuerza aplicada multiplicada por el largo de la palanca (Torque = F x D) y se mide comúnmente en Newtons metro.

Hace algunos años elaboré un brazo y solucione este problema aplicando el principio de centro de masas.

El centro de masas es un punto del espacio que representa una especie de media de las posiciones y las masas de los trozos que forman el sistema. Si pensamos, por ejemplo, en una pelota de tenis, su centro de masas está precisamente en su centro, en el interior de la pelota. Si pensamos en dos naranjas separadas por un metro, su centro de masas está a medio metro de cada una de ellas. En cuanto a la Tierra y la Luna, su centro de masas está en la línea que las une, más cerca del centro de la Tierra que de la Luna, ya que la Tierra es mayor y tiene más masa, de hecho, está tan cerca que está dentro de la Tierra. El centro de masas de una cosa plana está en el punto donde podrías equilibrarla sobre la punta de un lápiz.

Para comprender esta explicación, sólo necesitamos saber que es algo que depende de la masa y la posición de las partes del sistema, que en casos comunes está más o menos cerca de su centro, en el significado usual de la palabra, y que está más cerca de las partes con más masa del sistema que de las que tienen menos masa: Como en el caso de la Tierra y la Luna.

¿Cómo podemos aplicar este concepto a un brazo mecánico?

Imaginemos un elemental, sin pinza ni codo, solamente una articulación, en este caso el hombro. Este tiene la capacidad de girar para proporcionarle a nuestro brazo un movimiento de abajo hacia arriba en el plano vertical, por ejemplo unos 270 grados, teniendo como referencia de cero unos 45 grados por debajo del plano horizontal. El brazo tiene un peso uniformemente distribuido, es decir su centro de masa está justamente a la mitad. El motor que genera el movimiento tiene que tener la capacidad de soportar el torque que genera ese peso justo a la mitad de la distancia del brazo o sea su centro de masas: Torque = Peso X Largo/2. Este torque será mayor entre más largo y pesado sea nuestro brazo, una solución sería acortarlo o eliminar peso con materiales más liviano. Pero siempre tenemos torque que vencer.

¿Qué ocurre si corremos el centro de masas hacia el eje? Al correr el centro de masas al eje de giro del hombro, el torque que este produce el literalmente cero (Torque = Peso X 0), pero ¿cómo es posible correr el centro de masas de un brazo? Pues la solución es relativamente sencilla, solo hay que colocar una pequeña extensión en el hombro, y a esta colocarle un contrapeso lo suficientemente pesado como para contra restar el peso de la otra parte del brazo. Suena contradictorio pero funciona, y un ejemplo practico es él sube y baja, pues no se necesita de una gran fuerza para hacerlo girar, pese a que en su eje se soporta el peso de todo el sistema: El sube y baja y los dos niños. En un sistema balanceado, el eje recibe el peso sobre sí mismo y no fuera de él, o sea da lo mismo que el brazo este en posición horizontal o vertical o en cualquier ángulo que uno desee.

Como contrapeso se puede utilizar el mismo motor que hará girar el brazo y posiblemente un peso con plomo si es necesario. Lo mismo se puede aplicar para cada sección de un brazo con codo. Con este principio lo único que nuestro motor debe soportar es el torque que genera el peso de un objeto que nuestro brazo pueda sujetar
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:julio (1 intervención)
Fecha:20/04/2006 00:59:27
Mi pregunta es

que ocurre si el peso lo coloco a mas del centro.
El poste tiene una flecha en el centro y aqui voy a colocar una pieza cuadrada para sujetar una placa de aliminio.
en esta funciona con un carro deslizable para y sobre el segundo grado

o de la siguiente manera
en un poste que funciona como el primer grado de libertad y el segundo grado lo manejo por medio de rodamientos al centro del poste.
es factible esta estructura

conciderando que usaremos aliminio y no acero
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:marco antonio (1 intervención)
Fecha:07/09/2006 05:12:42
mesesio el diseño de un brazo mecanico para emplimentarlo
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:luis miguel (1 intervención)
Fecha:19/07/2006 22:35:49
como constrir un brazo mecanico
con capasidad de mober los odjetos en su entorno .es proyecto escolar
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:leticia (2 intervenciones)
Fecha:31/01/2007 08:00:18
me gustaria que me proporcionaran informacion sobre el brazo mecanico
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:maiko (1 intervención)
Fecha:27/09/2007 18:42:49
quiero el diseño para aser un brazo idraulico me podia mandar
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:leticia (2 intervenciones)
Fecha:31/01/2007 08:03:05
me gustaria que me proporcionaran informacion sobre el brazo mecanico
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:maria rodriguez (1 intervención)
Fecha:31/03/2008 17:46:09
hola megustaria que por favor me ayudaras a construir un brazo mecanico, en java 3D ( ultilizando programas como Netbeans)con sus partes hechas en un pragrama como solid edge o solid works,
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:alex (1 intervención)
Fecha:10/04/2008 22:16:27
Que tal deseo construir un brazo mecanico de una caterpillar que consideraciones debo tener en cuenta tales como calculos, criterios entre otros aspectos, gracias por la atencion prestada
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:RICKY AMAYA (1 intervención)
Fecha:30/09/2006 18:25:06
YO POR MI PARTE QUISIERA TENER UNA IDEA BASICA DE COMO CONSTRUIR UN BRAZO MECANICO PARA UNA FERIA DE LOGROS
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:Herica (1 intervención)
Fecha:02/10/2006 11:57:38
Hola...
Como la mayoria de personas en este foro tembien me gustaria recibir informacion sobre el diseño de un brazo mecanico....pues stoy diseñando uno con 3 grados de libertad con configuracion cilindrica y con motores DC.
en lo que me puedan ayudar muchas gracias.
Herica M.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:jhonson lovera (2 intervenciones)
Fecha:20/10/2006 14:48:19
yo construi un brazo mecanico y me resulto muy bueno , era para un proyecto de fisica en mi clase y mis compañeros se quedaron con la boca abierta
Aplicamos este brazo por medio de hilos fuertes y eso noes todo este brazo obedecia por medio de un control remoto y tiene 5 movimientos:
*base
*hombro
*codo
*dedos o pinzas
*saca el brazo
si necesitan ayuda no duden en consultarme a mi correo e lectronico
jhonson110@hotmail.com
tambien tengo muchos proyecto tales como:
*generador de enegia electrica
*radio sin pilas
*soldador de arco
*tanque
*gas etilico
* motor elctrico
y otros solo consultenme
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:Ruben Dario (1 intervención)
Fecha:23/10/2006 15:56:14
Por favor, Me podrias enviar la informacion que tengas acerca de los brazos mecanicos y si tienes algunos planos para la construccion del brazo.

Gracias.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:lucas checcori lopez (1 intervención)
Fecha:02/12/2006 01:19:35
necesito proceso compelto de un brazo mecanico e hidraulico
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:dayana (1 intervención)
Fecha:10/12/2006 17:46:54
porfavor me puede decir q materiales debo utilizar para crear un brazo mecanico es q es un proyecto del liceo que tengo q entregar la semana q biene porfavor ayudeme es urgente porque dependiendo de este proyecto podre ir a la univercidad estudio 5to año de ciencias este brazo lo añadiremos a una silla de ruedas para ayudar a una amiga q lo necesita y para el proyecto porfavor (urgente) gracias
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:GABRIEL GONZALEZ F. (1 intervención)
Fecha:04/02/2007 22:23:28
hola me parece muy bueno su texto, sobre como hacer los eslabones del robot para que no exista mucho esfuerzo sobre las articulaciones. Disculpe, nose si me pueda mandar direcciones electronicas o artículos sobre la elaboracion completa de un brazo de 3 grados de libertad, esto s para un proyecto de la escuela el cual se requiere controlar un brazo robotico mediante vision artificial, se supone que los pprofes nos tienen que enseñar, pero pues me interesaria comenzar a diseñar este brazo gracias hasta luego.
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Asunto:diseño de un brazo mecanico
Autor:isabel aldana (1 intervención)
Fecha:28/08/2007 02:56:03
nececito que me ayuden en el diseño de un brazo ´´mecanico o hidraulico`` con un mecanismo no muy complejo para FISICA la verdad no se que tenga que ver pero lo pusieron y es la nota del periodo porfavor les agradeseria si pudieran ayudarme en algo.MUCHISIMAS GRACIAS.(ES URGENTE,PARA ESTA SEMANA HE BUSCADO AYUDA Y NO LA HE ENCOINTRADO OJALA PUDIERAN AYUDARME.)
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Asunto:RE:diseño de un brazo mecanico
Autor:alicia erasmo antonio (1 intervención)
Fecha:25/02/2009 19:01:50
quiero que me ayuden a encontrar el procedimiento para hacer un brazo mecanico o hidraulico
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:italo eduardo (1 intervención)
Fecha:14/12/2006 21:42:19
ya pensamos en mandarlos
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Asunto:RE:Diseño de brazo
Autor:Allex (1 intervención)
Fecha:03/03/2007 01:39:38
= como todos ando buscando informacion de brazos, me parecio muy buena la recomendacion del momento de inercia, ojala hubiera algunos consejillos mas, y algunas paginas de informacion =) Saludos.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:camilo (1 intervención)
Fecha:15/05/2007 15:24:32
HOLA:
Necesito la colaboracion de alguna persona, porque necesito que me facilite la informacion sobre el brazo hidraulico todo lo del brazo hidraulico (lo que es como se construye el diseño, etc.) todo sobre el brazo hidraulico se los agradeceria en el alma lo necesito super urgente. les agradesco al que me puenda ayudar.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:GABRIEL (1 intervención)
Fecha:12/08/2007 17:15:41
hola en el cole me dejaron como tarea hacer un experimento y bueno pues quiero hacer un brazo hidraulico no se si me podrian ayudar a hacerlos mi nombre es gabriel y tengo 15 años =)
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:maria alejandra (1 intervención)
Fecha:13/08/2007 21:32:59
quiero hacer un brazo macanicopor favor
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:federico alejnadro castillo (1 intervención)
Fecha:26/08/2007 18:55:03
por favor es para saber que es un brazo mecanico y tambien como funciona un robot industrial. gracias
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:camilo (1 intervención)
Fecha:11/05/2008 20:20:25
Url:
quiero mas informacion
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:Ricardo Montes (2 intervenciones)
Fecha:03/08/2008 16:11:05
Trate de entrar a los links que pusiste en tu texto pero no pude verlos, donde puedo ver algo mas de la construccion de un brazo mecanico
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:Ricardo Montes (2 intervenciones)
Fecha:03/08/2008 16:11:08
Trate de entrar a los links que pusiste en tu texto pero no pude verlos, donde puedo ver algo mas de la construccion de un brazo mecanico
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:HOMERITO (1 intervención)
Fecha:26/11/2008 18:02:42
oigan necesito un diagrama de un brazo de un robot algun circuito o algo para realizar un proyecto
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:PAOLA MATTOS (1 intervención)
Fecha:11/08/2009 05:34:09
hola soy paola disculpa el medio pero necesito orientación y ayuda, te comento que estudio diseño multimedia en la plata argentina y actualment estoy en el desarrollo de mi tesis, por esto decidi hacer una obra en la cual su interfaz es un brazo que esta reposando y deberia abrazar o cerrarse de 180º a 90º en el plano vertical sinceramente no tengo mucha idea de como lograrlo y necesito ayuda cualquier cosa es bienvenidad
yo siempre labure en instalaciones con interfases digitales y ahora quiero crear algo mecanico para reforzar el concepto por favor necesito ayuda
desde ya gracias por leer esto
y si crees posible hablame a mattos_paola@yahoo.com.ar
mattos.paoladaniela@gmail.com
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:EDUARDO RODRIGUEZ (1 intervención)
Fecha:13/03/2010 20:55:37
esto es posible en brazos de un movimiento pero que hay de aquellos que tienen mas movimientos y si dices que hay que contrapesar cada articulacion entonces ,la articulacion de el primer movimiento de base tendria que tener un contrapeso enorme para soportar todos los contrapesos de los brazos siguientes.
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Asunto:RE:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos.
Autor:M atias (1 intervención)
Fecha:21/04/2010 01:28:05
sabes voi en 3 medio y nesecito crear un ejemplo de torque con materiales caseros me podrias dar un ejemplo ?

muchas gracias :D
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Asunto:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos...
Autor:victor miguel vigo moscovith (1 intervención)
Fecha:16/02/2011 04:07:03
necesito datos para fabricar un brazo mecanico hidraulico o neumatico
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Asunto:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos...
Autor:Brian Vivas joy203@hotmail.com (1 intervención)
Fecha:28/06/2011 21:45:25
hola me gustaria algo de ayuda me encuentro en el segundo año de ing mecanica y para mi primer año diseñe una brazo mecanico con materiales caseros en madera jeringas y mangeritas lo base en el principio de pascal pero para este año me toca hacerlo totalmente mecanico me gustaria ayuda con los calculos ya que lo demas lo tengo cubierto
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Asunto:como diseño un brazo mecanico facil con material de desecho?
Autor:laura (3 intervenciones)
Fecha:08/11/2011 22:03:06
Ola me llamo laura y quisiera saber como puedo hacer un brazo mecanico facil y kn materiales k yo tenga en mi casa y no gastar tanta plata necesito mayor resultado para hoy GRACIAS.
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Asunto:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos...
Autor:caridad (1 intervención)
Fecha:21/03/2012 15:45:21
primero que nada buen dia, en esta oportunidad vengo presentando un problema que me gustaria que me ayudara a resolverlo, necesito que me diga que materiales , dimencionespara hacer un prototipo de un brazo mecanico y calculos y todo lo que tenga que ver con la construccion de uno.. espero su ipronta respuesta.
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Asunto:Diseño De Brazo Mecánico, Principios mecánicos...
Autor:luis alejandro alejodiaz_97@hotmail.com (1 intervención)
Fecha:07/03/2014 15:47:25
me podria hacer el favor de ayudarme con los calculos del proyecto
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