Robotica - Duda con cantidad de fuerza necesaria para manipul

Hola a todos!

Estoy realizando mi proyecto de fin de carrera rediseñando un brazo robótico. Pero me ha surgido una gran duda que no puedo resolver. Os pido vuestra ayuda.

Se trata de como puedo saber ó calcular la fuerza necesaria( es decir, las caracterísitcas del servomotor a utilizar) para que una mano robótica de dos dedos pueda sujetar un objeto.

Un único motor va a ser el encargado de abrir y cerrar los dos dedos y aplicar la fuerza correspondiente a los distintos objetos(la fuerza estará controlada por sensores de presión en los dedos).

La carga máxima que el brazo debe de poder soportar es de unos 20 Kg.

¿Como puedo saber las características necesarias del motor?

Estoy muy perdido, porloque espero me puedan ayudar.

Un cordial saludo

No se mucho de robotica, pero en ese estoy, para empezar eso quiere decir que no tienes aun el motor? "( es decir, las caracterísitcas del servomotor a utilizar)".

Si ya tienes sensores en los dedos solo utiliza esos sensores para medir la fuerza a cada objeto que tome e indicarle una tolerancia en la precion.
Si tienes la carga maxima, depeniendo del diseño de tu brazo es como vas a calcular las caracteristicas de tu motor, a que me refiero con esto, lleva algun contra peso en el lado opuesto, cuantos grados de libertad, etc.
Otra cosa, como lo vas a controlar? vas a usar una pc, un pic, inalambrico, etc, que tipo de motor le piensas poner? dc a pasos, alterna, servos, etc.

Lo importante es tu presupuesto y de ahi es como lo vas a diseñar.

Espero poder ayudarte un poco mas si pudieras ser mas explicito, Saludos!!!