Correspondencia entre sistemas de referencia
Publicado por issir (1 intervención) el 08/05/2007 13:33:50
Hola a todos,
estoy haciendo un programa en MatLab, que se encarga de hacer el Best-Fit de una medición mediante mínimos cuadrados. Lo que tengo que hacer es un programa que autocalibra el robot.
El sistema consta de:
1- Un robot de dinámica paralela que va al punto que se le indique (x, y, z).
2- Un laser que es el que mide el punto en el que se encuentra el robot (x', y', z').
Una vez medido el punto con el laser (punto medido en coordenadas laser), se le pasa la medida al robot (en coordenadas robot) para que compense la medición. Esta correspondencia entre sistemas de referencia, debo hacerlo con todos los puntos de la medicion al mismo tiempo, es decir, hacer un Best-Fit con todos esos puntos aplicando el algoritmo de mínimos cuadrados.
¿Qué necesito?¿Tengo que emplear puntos de referencia para así poder hacer corresponder ambos sistemas?¿Puedo hacerlo usando todos los puntos de mi medición como puntos de referencia?
Bueno, muchas gracias por todo.
Un saludo,
Issir
estoy haciendo un programa en MatLab, que se encarga de hacer el Best-Fit de una medición mediante mínimos cuadrados. Lo que tengo que hacer es un programa que autocalibra el robot.
El sistema consta de:
1- Un robot de dinámica paralela que va al punto que se le indique (x, y, z).
2- Un laser que es el que mide el punto en el que se encuentra el robot (x', y', z').
Una vez medido el punto con el laser (punto medido en coordenadas laser), se le pasa la medida al robot (en coordenadas robot) para que compense la medición. Esta correspondencia entre sistemas de referencia, debo hacerlo con todos los puntos de la medicion al mismo tiempo, es decir, hacer un Best-Fit con todos esos puntos aplicando el algoritmo de mínimos cuadrados.
¿Qué necesito?¿Tengo que emplear puntos de referencia para así poder hacer corresponder ambos sistemas?¿Puedo hacerlo usando todos los puntos de mi medición como puntos de referencia?
Bueno, muchas gracias por todo.
Un saludo,
Issir
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