SCADA - Comunicar PLC S/-1200 y robot

Hola: quería saber si hay posibilidad de conectar un PLC Siemens, por ejemplo un S7-1200 a algún software de simulación de robot de manera que yo pueda controlar este simulador y los movimientos del robot mediante el PLC, es decir, que el simulador de robot tenga un runtime y yo le pueda pasar el control desde el PLC...
Gracias.

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