TeX/Latex - Como insertar un grafico dentro de un parrafo

Hola a todos.

Mi pregunta es simple:

Como inserto un grafico (imagen tipo jpg, eps, etc) dentro de un parrafo
cuando escribo en un documento. Es decir quiero que la imagen se muestre
al lado de mi texto (a la derecha o a la izquierda). Esta es una opcion facil en
Word, pero no se como hacerlo en LaTeX. Una vez vi esta opcion en algun manual
pero lo perdi. Por favor ayudenme!

Gracias de antemano.

Fijate si sirve. Abrazos

Fede

\begin{figure}[h]
\begin{minipage}[b]{0.5\linewidth}
\item Una alcantarilla está construida mediante cascarones cilíndricos colados de concreto, según se muestra en la figura. Aplique la fórmula del volúmen de un cilindro y
explique por qué el cascarón del cilindro es
\begin{displaymath}
V=\pi\cdot R^{2}\cdot h-\pi\cdot r^{2}\cdot h
\end{displaymath}
\end{minipage}
\begin{minipage}[b]{0.45\linewidth}
\centering
\includegraphics[scale=0.4]{Problema1.eps}
\end{minipage}\end{figure}