Visual Basic no te permite (al menos que yo sepa) crear archivos de ayuda, necesitas un programa diferente para crearlo y luego enlazarlo con tu aplicación de VB. El propio VB trae un programa para crear la ayuda pero yo he usado otro que es bastante más sencillo, se llama Shalom Help. Te crea una ayuda similar a la del Word. A mi me ha ido muy bien con él.