Los Menús son ventanas del sistema igual que cualquier otro form , con la diferencia que no son áreas de cliente es decir "Non clientarea" y eso te impide trabajar directamente con ellas, al igual que los bordes de la ventana. Para eso se utiliza desde Visual Basic los Hook o ganchos para detectar en un procedieminto todos los eventos del menú y dibujar directamente sobre el. Es una forma muy latosa, estoy de acuerdo con vos, pero es la única forma.
Otra que te queda es recurrir a un OCX de terceros. Hay gratuitos obviamente y utilizarlo en tu proyecto. Pesan aproximadamente entre 50Kb y 110 Kb.
Puedes bajar muchos y muy buenos de www.planet-source-code.com
y de www.VisualBasicCode.com