AJAX - Necesito ayuda con dropdownlist y nombre en input

Hola a todos, tengo una duda, tengo una consulta en un slect (dropdownlist) que cuando se cambie el valor del mismo (cedula) este muestre el propetario de la cedula (su nombre) en un campo de texto al lado, la consulta quedaria algo como lo siguiente:

"SELECT `nombre` FROM `responsable` WHERE `responsable`.`cedula` = (Aqui la variable que me debe capturar el valor de la cedula en el select)";

La cuestion es que no se si hacer la consulta en javascript o en php ni donde ponerla para que me muestre el nombre del usuario en el campo de texto, se que hay o debe haber forma con AJAX, lenguaje que no manejo, solo he logrado que me muestre la misma cedula en el campo de texto, tengo el siguiente codigo:

<script>
function llenar()
{
document.form1.nombre_responsable.value = document.form1.ci_responsable.value;
}
</script>

<label><strong><br />
<br />
Responsable: C.I.</strong>
<select name="ci_responsable" id="ci_responsable" onchange="llenar();">
<option>Seleccionar Responsable por C.I.</option>
<?php
$link2=mysql_connect("localhost","root","123");
mysql_select_db("activos");
$sql2="SELECT `cedula` FROM `responsable`";
$rs2=mysql_query($sql2);
while($row2=mysql_fetch_array($rs2))
{
if (isset ($_REQUEST['c12']) && $_REQUEST['c12'] == $row['cedula'])
$activo2 = ' selected="selected"';
else
$activo2 = '';

echo <<<FIN_HTML
<option value="{$row2['cedula']}"{$activo}>{$row2['cedula']}</option>
FIN_HTML;
}
?>
</select>
<script>
function llenar()
{
document.form1.nombre_responsable.value = document.form1.ci_responsable.value;
}
function llenar2()
{
document.form1.nombre_usuario.value = document.form1.ci_usuario.value;
}
</script>

</label>
<label>
<input name="nombre_responsable" type="text" id="nombre_responsable" readonly="readonly" />

</label>

claro q es posible hacerlo con AJAX, te dejo el siguiente link para q veas como se hace, checalo y adaptalo a tus necesidades:
http://lospillaos.es/foro/viewtopic.php?t=4006

saludos