Arduino - Motor DC, bajo RPM alto TORQUE

Buenas tardes a todos, es la primera vez que participo en un foro y de antemano disculpas por los errores, mi proposito es compartor mis conocimientos y poder recibir su ayuda tambien. Bueno, mi proyecto conciste en controlar un motor dc a escobillas (30VDC 30,000 rpm 65W) a baja revolucion y alto torque. Tanto los rpm y el torque se ingresan por botones al sistema. He logrado medir el voltaje y la corriente del motor, y relacione el voltaje del motor con los rpm, de tal manera que ya puedo optener que el motor gire al rpm deseado. los resultados que tengo es que el sistema compensa por medio del PID al voltaje deseado y por ende el rpm deseado, el momento que detecta una carga (opocision a la rotacion), el voltaje del motor sufre un ligero desenso de su valor seteado, aprovecho esto para pasar a un control PID por corriente, donde la corriente de referencia lo calculo con el torque introducido. El problema esta en que, por ejemplo configuro RPM = 20, TORQUE = 30 N.cm, lo primero que hace es girar al rpm deseado (midiendo el voltaje del motor y lo comparo con un voltaje de referencia equivalente al rpm deseado), cuando pongo una carga, el volta del motor desciende,entences comienza otra funcion a realizar un PID con una corriente de referencia (esta corriente se calcula con el torque introducido y con el rpm introducido) lo comparo con la corriente que mido en el motor y el PID hace que mantenga la corriente. ahi pasan tres casos, 1 si la carga es mayor a 30 N.cm el motor no tiene sufuciente corriente y por tanto no vence a la carga y se queda ahi intentanto pero no gira. caso 2 si la carga es igual a 30 N.cm el motor gira al rpm deseado y al torque deseado. caso 3 si la carga es menor a 30 N.cm el motor gira a mas de 20 RPM. El caso 3 es que se desea controlar. Lo que busco es que el motor mantenga su rpm y torque aun con una carga menor. Mas adelante subire el diagrama de flujo y un esquema del proyecto