Arduino - Motor paso a paso y modulo wifi ESP_01

Hola, vengo a pedir algo de ayuda ya que esta vez me bloque:
Llevo algunos meses trabajando en un proyeco y la verdad el código se me dificulto un poco ya que tengo que hacer que el motor paso a paso con su driver 28BYJ-48 se mueva mediante wifi recibiendo las ordenes mediante una aplicacion en el celular, pero lo que tengo del código no coincide por lo cual me tranque y ya no logro avansar ya que siempre marca error, la verdad es que se me acaba el tiempo ya que este es un proyecto de estudio y si no lo presento no paso de año.

Código ue utilizo:#include <AccelStepper.h>
#include <MultiStepper.h>

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <WiFiServer.h>
#include <WiFiUdp.h>



// Configuración de la red Wi-Fi
const char* ssid = "nombre_de_la_red";
const char* password = "contraseña_de_la_red";

// Configuración del motor paso a paso
#define motorPin1 2
#define motorPin2 3
#define motorPin3 4
#define motorPin4 5

AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, motorPin1, motorPin3, motorPin2, motorPin4);

void setup() {
Serial.begin(115200);

// Conexión a la red Wi-Fi
WiFi.begin(ssid, password);
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
delay(1000);
Serial.println("Conectando a la red Wi-Fi...");
}
Serial.println("Conexión Wi-Fi establecida");

// Configuración del motor
stepper.setMaxSpeed(1000); // Velocidad máxima del motor en pasos por segundo
stepper.setAcceleration(500); // Aceleración del motor en pasos por segundo por segundo
}

void loop() {
// Esperar una conexión de la aplicación
WiFiClient client = server.available();
if (!client) {
return;
}

// Esperar a que la aplicación envíe un comando
while (!client.available()) {
delay(1);
}

// Leer el comando enviado por la aplicación
String command = client.readStringUntil('\r');
command.trim();

// Interpretar el comando y mover el motor
if (command == "adelante") {
stepper.move(100); // Mover el motor 100 pasos hacia adelante
} else if (command == "atras") {
stepper.move(-100); // Mover el motor 100 pasos hacia atrás
}

// Ejecutar el movimiento del motor
stepper.runToPosition();
}