CSS - Diferencia entre class e id

Me gustaría saber que diferencia hay entre class e id, para que se usa uno u otro y sobre todo si es impensable usar una class dentro de otra (no lo es) o una class dentro de un id.

Hay diferencia, claro.

Class identifica la "clase" de elemento. Es decir, puede haber muchos elementos diferentes en uso pero de una misma "clase".

Id identifica a un elemento concreto. Aunque en algunos casos podrías usar un mismo id para diferentes elementos, lo apropiado es que un id identifique de foma única a un elemento.

Por poner un ejemplo. Imagina que tienes una lista de enlaces en una cabecera de un documento. Todos esos enlaces seguramente tendrán una misma clase (p.ej. "enlacesCabecera") pero si luego hay uno de ellos que necesita identificarse de forma individual, lo apropiado es ponerle un id a ese enlace concreto.

Eso es mas o menos lo que yo entendía.
Volviendo a tu ejemplo, si dentro de una colunma de enlaces, cuya clase es “NavBar”, existe un elemento diferente, por ejemplo el que tiene el cursor sobre él, al cual llamamos con el id “selected”, y hacemos que se vea diferente, no se debería poder invocar “selected” mientras que no fuera invocado “NavBar”. Porque en otro sitio no tiene sentido, o no debería tenerlo.
He estado revisando código y la verdad es que tenía serias dudas de que eso fuera así.
Al menos tu ejemlo me va a servir para organizar mi código.

La idea es buena, pero en CSS ya existe un método para modificar el estilo de enlaces que, por ejemplo, tienen encima el cursor como propones. La sentencia CSS sería:

.NavBar:hover {
// Aquí el estilo de los enlaces
}