CSS - problemas con el maquetado de mi web

Hola a todos como podria hacer con este codigo para que pueda calzar el div#pie debajo del div#cuerpo (el cual contiene a los div #menu_izq,#contenido y #menu_der).
Ademas como hacer para que div #menu_izq,#contenido y #menu_der tengan la misma altura, es decir que sea de acuerdo al texto, puse height:100% pero cada uno va independiente y queda como en la imagen.
Actualmente el aspecto de mi plantilla es así:
[IMG]http://i124.photobucket.com/albums/p8/fjchavez/Orquideas/errores.jpg[/IMG]

[CODE]
#cuerpo{
position:absolute;left:0;
}

#menu-izq {
position:absolute;left:0;
top:199px;width:180px;
background: url(../images/menu_izq.gif);
}

#contenido {
position:absolute;left:180px;
top:199px;width:411px;
background: url(../images/cuerpo.gif);
}

#menu-der {
position:absolute;left:591px;
top:199px;width:189px;
background: url(../images/menu_der.gif);
}

#pie {
position:absolute;left:0;
width:780px;
background: url(../images/pie.jpg);
}
[/CODE]

[HTML]
<div id="cuerpo">
<div id="menu-izq"></div>
<div id="contenido"></div>
<div id="menu-der"></div>
</div>
<div id="pie"></div>
[/HTML