Matlab - Controlador PID

Hola me gustaría saber cuál sería el código para obtener los valores del PID, con los siguientes pasos:

Coger la ubicación de los polos en el plano complejo, discretizar dicho plano, y para cada valor propuesto de los polos, calcular la respuesta y hallar las velocidad angulares y sus valores máximos y mínimos, y representar éstos gráficamente sobre el plano complejo, creando una especie de mapas de contorno que den una indicación visual directa a qué valores de los polos se obtienen respuestas de un tipo u otro, y así poder navegar por dichos mapas de contorno para elegir la ubicación idónea de los polos, pudiendo elegir las ganancias del controlador de una forma más justificada.

Muchas gracias.

Un saludo.