MySQL - Insertar Foreign Key en tabla hija

Hola amigos, quisisra hacerles una consulta, tengo dos tablas de las cuales hay una padre y otra hija, la cosa es que logré insertar dados en la FK, por formulario, el problema es que para ello tengo que saber la id de la tabla padre, pero cuando inserto directo por PhpMyadmin, en el campo de la FK, me abre automaticamente un menú con los datos de la tabla padre, vale decir, nombre de todos los clientes registrados con sus respectivas id y al insertar me registra automaticamente la respectiva id, pero cuando lo haga un usuario por el formulario , el no tiene porqué manejar lo de las id. Como lo podría hacer para que en el formulario tambien me aparezca ese menú de datos FK y poder elegir el cual quiero registrar, de antemano muchas gracias, o si existe alguna otra solución me la pueden dar por favos, de antemano muchas gracias.