PHP - Listas dependientes mysql

quiero hacer una lista de seleccion que liste los valores de una tabla en una base de datos segun la seleccion de otra lista. algo asi como listas dependientes
ejemplo
tengo una lista de diferentes convenios que salen de una tabla cuando el usuario escoje el convenio deben salir los valores de el tipo de plan que estan en otra tabla. Como hago para obtener el value de la primera lista para luego hacer el select con ese valor para que desplieguen los valores en la segunda lista. Todo esto se debe hacer sin oprimir el boton submit. con javaSCript

ojala me entiendan

GRACIAS.

hola aqui te paso el script en javas. y mas abajo te puse los select
<script language="JavaScript" type="text/JavaScript">
<!--
function rellenaCombo(formulario)
{
with (document.forms[formulario]) // Establecemos por defecto el nombre formulario pasado para toda la función.
{
var centro = ciudad[ciudad.selectedIndex].value; // Valor seleccionado en el primer combo.
var n = comuna.length; // Numero de líneas del segundo combo.

comuna.disabled = false; // Activamos el segundo combo.

for (var i = 0; i < n; ++i)
comuna.remove(comuna.options[i]); // Eliminamos todas las líneas del segundo combo.
comuna[0] = new Option("Seleccione comuna", 'null'); // Creamos la primera línea del segundo combo.

if (centro != 'null') // Si el valor del primer combo es distinto de 'null'.
{
<?php
$cons_cen ="SELECT id,nombre FROM ciudad order by nombre asc";
$result011=mysql_query($cons_cen);
while($fila =mysql_fetch_array($result011))
{
$cen=$fila['id'];
?>
if (centro == '<?php echo $cen;?>')
{
<?php
// CODIGO PHP
// Construimos los valores del segundo combo con los empleados del centro.
$cons_emp = "SELECT comuna.id_comuna, comuna.NOMBRE
FROM (ciudad INNER JOIN ciudad_comuna ON ciudad.id = ciudad_comuna.id) INNER JOIN comuna ON ciudad_comuna.id_comuna = comuna.id_comuna
WHERE (((ciudad.id)=".$cen.")) order by comuna.NOMBRE asc";

$result0111=mysql_query($cons_emp);
while($fila =mysql_fetch_array($result0111))
{
$A=$fila['id_comuna'];
$B=$fila['NOMBRE'];
?>
comuna[comuna.length] = new Option("<?php echo $B;?>", '<?php echo $A;?>');
<?php
// CODIGO PHP
}
?>
}
<?php
// CODIGO PHP
}
?>
comuna.focus(); // Enviamos el foco al segundo combo.
}
else // El valor del primer combo es 'null'.
{
comuna.disabled = true; // Desactivamos el segundo combo (que estará vacío).
ciudad.focus(); // Enviamos el foco al primer combo.
}

comuna.selectedIndex = 0; // Seleccionamos el primer valor del segundo combo ('null').
}
}

------------------------------
combos
<select name="id_centro" size=26 onChange="rellenaCombo('form1');">
<option value="null" selected>Seleccione CATEGORIA
<?php
include("coneccion.php");
// CODIGO PHP
// Contruimos el primer combo con los valores de la tabla 'centros'.
$cons_centros ="SELECT codigo_categoria,nombre_categoria FROM v_categoria";
$result01=mysql_query($cons_centros);
while($fila =mysql_fetch_array($result01))
{
$id=$fila['codigo_categoria'];
$nombre=$fila['nombre_categoria'];
echo " <option value=$id>".$nombre."\n";
}
?>
</select>

no entiendo porque tienes tres sql y ademas haces referencia a un ciudad[ciudad.selectedIndex].value que no se cual select es sera id_centro.

gracias