Redes - configurar vpn

Hola, tengo dos oficinas con salida a internet e ip fija, con un router cisco en cada extremo
me gustaria que alguien me de las pautas para poder investigar la forma de crear una vpn entre estos dos routers.

Gracias,
Saludos,

Tendrias q mandar el modelo de los mismo asi t paso el link con las especificaciones...