SQL - seleccionar dos registros de una tabla almacenados en otra tabla

Hola, a ver si alguien pudiese ayudarme con una pregunta, ya que soy un poco novatillo en esto
Tengo 2 tablas, en una se almacenan imagenes, con su id, nombre, url, etc y otra tabla donde se almacenan 2 id's de imagenes asi como el usuario que ha subido cada imagen. Por poner un ejemplo quedaria algo asi:

imagenes
id nombre url usuario
1 img1 1.jpg x
2 img2 2.jpg y
3 img3 3.jpg z
4 img4 4.jpg q


Grupos
id imagenId1 usuario1 imagenId2 usuario2 grupo
1 1 x 2 y 1
2 2 y 3 z 2
3 2 y 4 q 3


La pregunta es, como podria seleccionar las url's de cada imagen en cada grupo para que luego al hacer un array de los resultados, devolviese las urls de las 2 imagenes que lo componen?



se me ha ocurrido hacer algo asi:

SELECT imagenes.url FROM usuario INNER JOIN grupos ON imagenes.id=grups.imagenId1 OR imagenes.id=grupos.imagenId2 ORDER BY grupo

esto en teoria me devolveria las urls de las dos imagenes ordenadas de 2 en 2 ordenadas por el grupo que tienen, o habria una forma mejor de hacerlo?