Visual Basic.NET - Consulta de Registros

Hola, les cuento cual es mi problema: Tengo un modulo de consulta a una base de datos.
Lo que quiero hacer es ingresar un código en un textbox, y si existe el registro que aparezcan los demás campos referentes en los otros textboxs... si no existe el codigo ingresado que me mande
un mensaje de error... para ésto escribí lo siguiente

private sub consulta
Dim ComandoConsulta As OleDbCommand

ComandoConsulta = New OleDbCommand("SELECT ID, descripcion, preciounitario, preciolista FROM Productos WHERE ID=" & txtID.Text)
ComandoConsulta.Connection = Conexion
ComandoConsulta.ExecuteNonQuery()

AdaptadorDatos.SelectCommand = ComandoConsulta
AdaptadorDatos.Fill(Datos, "Mprod")
.
. ' Pero aqui no se como seguir
.
txtID.text = ' ¿Como hago para acceder a las filas del DataSet y hacer que me aparezcan en sus correspondientes
' textbox?
End Sub

Espero puedan ayudarme. Les mando salu2 a to2.
Miguel.