PHP - Como puedo pasar datos de variables de una ventana modal a un formulario principal?

Hola, Buen dia.. Estoy desarrollando un sistema de contratacion de instructores, y tengo un formulario el cual contiene todos los datos necesarios ara el contrato. Para hacer mas facil de manejar agregue en una parte, donde pide competencias a desarrollar por parte del contrato. Una ventana modal la cual lista todas las posibles competencias, pero teniendo ya todo esto no he podido pasar los datos almacenados en una variable, al imput que guaradaria las competencias seleccionadas.