Robotica - Multitarea

Hola amigos,

Estoy trabajando con un robot de ABB y mi intencion en RobotStudio es la de ejecutar dos programas en paralelo.

Por lo que he visto necesito crear una nueva tarea, pero cuando voy a hacerlo la opcion de añadir no esta habilitada.

Como he de hacerlo? A alguien le ha sucedido tambien?

Gracias.

Sigue en la TPU (consola) los siguientes pasos (para robot ABB-IRC5):
1- Pulsar botón ABB (arriba a la izquierda).
2- Seleccionar panel de control
3- Selecciona configuración
4- Seleccina "Temas" (segunda opción abajo a la izquierda)
5- Aparece un menú desplegable, selecciona "Controller".
6- Seleccionar "Task" (Última opción de la columna derecha)
7- Abajo a la derecha, pulsar "Añadir"

En esta última ventana tendrás que meter todos los datos de configuración de la tarea.
Posteriormente haces un "BackUp", y dentro de la carpeta RAPID encontrarás otra carpeta con el nombre que le has dado a la tarea de fondo.
A partir de ahí, a programar como sí de una principal se tratase (RAPID), teniendo en cuenta que sólo una tarea puede controlar los movimientos de robot.
Para poder cargar dicha tarea, has de recuperar el BackUp con lo que le metas a la tarea que acabas de programar.
Sí necesitas utilizar las mismas variables para las dos tareas, han de estar declaradas por igual en ambas tareas, es decir, si usas una variable booleana tal como: var bool jander false;, esta línea ha de existir en ambas tareas.

Hola, veo que tenes experiencia en multitarea yo quiero saber que tan preciso es colgares de la señal de un encoder para ir contando los pulsos a partir de un determinado momento y con eso seguir un desplazamiento para bajar algo de una cadena en movimiento, puntualmente se tendría que estar actualizando con algún tipo de resolución para que se mueva de 1mm en 1 mm, la altura de lo que estoy queriendo descargar es fija, pero la velocidad de la cadena la varían los operadores de la linea, por eso quisiera ver si alguna vez viste o hiciste algo parecido;

Gracias