PDF de programación - Master en Computación - Plataformas de Tiempo Real - POSIX Avanzado y Extensiones - Tema 4. Planificación EDF

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Master en Computación

Plataformas de Tiempo Real

POSIX Avanzado y Extensiones

Tema 1. Ficheros y entrada/salida
Tema 2. Gestión de Interrupciones en MaRTE OS
Tema 3. Monitorización y control avanzado del tiempo de ejecución

Tema 4. Planificación EDF

Tema 5. Planificación a Nivel de Aplicación

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Tema 4. Planificación EDF

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Tema 4. Planificación EDF
4.1. Políticas de planificación en POSIX
4.2. Política de planificación EDF
4.3.
4.4. Recursos compartidos
4.5.
4.6.

Interfaz para los threads (EDF&SRP)
Interfaz para los mutexes (EDF&SRP)

Integración con el resto de políticas POSIX

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4.1 Políticas de planificación en POSIX

4.1 Políticas de planificación en POSIX
El estándar POSIX define tres políticas de planificación:
• SCHED_FIFO: planificación expulsora por prioridad, con orden
FIFO para la misma prioridad
• SCHED_RR: planificación expulsora por prioridad, con orden
rotatorio para la misma prioridad; la rodaja temporal es fija
• SCHED_SPORADIC: planificación de servidor esporádico
• SCHED_OTHER: otra política de planificación, dependiente de la
implementación (en MaRTE es idéntica a SCHED_FIFO)

Los sistemas operativos pueden implementar además otras
políticas
En MaRTE OS:
• SCHED_EDF: Earliest Deadline First

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Tema 4. Planificación EDF

4.2 Política de planificación EDF

4.2 Política de planificación EDF
La teoría muestra que el uso de prioridades dinámicas permite
aprovechar mejor los recursos en algunos casos
EDF (Earliest Deadline First) es la política basada en prioridades
dinámicas más popular

 Relativamente simple
 Es óptima (en monoprocesador): si un conjunto de tareas es

planificable con alguna política, también lo será con EDF
 Puede garantizar el cumplimiento de los plazos para una

ocupación superior que con prioridades fijas (hasta el 100%)

Inconvenientes comparada con las prioridades fijas

 Más compleja: mayor sobrecarga del sistema operativo
 Inestable ante sobrecargas: cuando un thread sobrepasa su

WCET no se sabe que thread perderá el plazo

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Política EDF
Definición

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4.2 Política de planificación EDF

• cada tarea tiene un nuevo atributo: su plazo relativo
• en cada activación, el thread tiene una prioridad igual a su plazo
absoluto (instante de activación + plazo relativo)
• para un mismo nivel de prioridad, las tareas se ordenan por su
plazo absoluto (la tarea con plazo más corto se ejecuta primero)

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Ejemplo de planificación EDF

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4.2 Política de planificación EDF

0

10

30

42

60

70

90

100

0

10

20

40

52

80

90

120

T1
(C=10, T=30)

T2
(C=10, T=40)

T3
(C=12, T=50)

0

20

32

50

60

70 74

100

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time

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Tema 4. Planificación EDF

4.3 Integración con el resto de políticas POSIX

4.3 Integración con el resto de políticas POSIX
Es posible usar un esquema de planificación jerárquico

• en que las prioridades fijas constituyen la política base
• las tareas de las distintas políticas deberían ocupar bandas de

prioridad disjuntas

Permite combinar en una aplicación las buenas propiedades de las
diferentes políticas:

• FIFO  predecibilidad para tareas críticas
• EDF  mejor aprovechamiento de los recursos para tareas no

críticas

• RR  distribución equitativa de los recursos para tareas que no

tengan requisitos de tiempo real

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4.3 Integración con el resto de políticas POSIX

4.3.Integración con el resto de políticas POSIX (cont.)

Ejemplo de aplicación que combina diferentes políticas:

Priority
Level

policy-thread id

Criticality

Level

Very high

High

10

FP-1

FP-2

9

6

1

EDF-1 EDF-2 EDF-3

Medium

RR-1 RR-2

Non-critical

La ordenación por plazo sólo se aplica entre tareas de la misma
prioridad

• entre tareas de diferente prioridad siempre ejecuta la de mayor
Cuando tareas EDF y FIFO comparten un mismo nivel de prioridad

• las EDF se ejecutan antes
• es una situación que debería evitarse

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4.4 Recursos compartidos

4.4 Recursos compartidos
En EDF puede darse un efecto similar a la inversión de prioridad
no acotada
Para evitarlo se puede utilizar el protocolo de Baker, también
conocido como “Stack Resource Protocol” (SRP)

• el protocolo de techo de prioridad es un caso especial de este
• tienen las mismas buenas propiedades

 minimiza la inversión de prioridad
 asegura la exclusión mutua (no se necesita lock)
 las tareas sólo pueden bloquearse al principio de su

ejecución

 una tarea sólo puede sufrir un bloqueo en cada activación
 no pueden darse interbloqueos

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4.4 Recursos compartidos

Asignación de “Preemption Levels”
El protocolo de Baker utiliza el “Preemption Level” (PL)
• Número entero asignado a cada thread y cada mutex
• Threads: asignados en orden inverso a sus plazos relativos
• Mutexes: el mayor de los PLs de los threads que lo usan

C=10
D=40
T=40
PL=3

Task-1

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Resource

R1

PL=2

Resource

R2
PL=3

Task-2

C=10
D=50
T=50
PL=2

Task-3

C=20
D=100
T=100
PL=1

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Nueva regla de ordenación de la cola de tareas

4.4 Recursos compartidos

ejecutables

Un thread recién activado se sitúa detrás de todos los threads que:

• tengan un plazo menor que el suyo
• o tengan un PL heredado mayor o igual que su PL

- una tarea hereda los PL de los mutexes que están en su poder

Th 2
d:30
PL:2
IPL:3

Th 3
d:10
PL:3

Th 1
d:40
PL:1

Th 4
d:20
PL:4

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d: plazo absoluto
IPL: PL heredado

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4.4 Recursos compartidos

DFP: Alternativa al SRP
“Deadline Floor inheritance Protocol” (DFP)

• Recientemente propuesto por Alan Burns (2012)
• Implementado y probado en MaRTE OS
- aún no incluido en la versión pública
DFP es más sencillo y eficiente que SRP
Propuesto para su incorporación en el lenguaje Ada

• reemplazando al SRP
• IRTAW-2013 (York, UK)

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4.4 Recursos compartidos

DFP: Definición
DFP es estructuralmente equivalente al “protocolo de techo de
prioridad” en prioridades fijas
Cada recurso tiene un “Suelo de plazo” (“deadline floor”)
• el plazo relativo más corto de los threads que le usan

Regla básica: el plazo absoluto de un thread puede acortarse
mientras accede a un recurso:
d: plazo absoluto
del thread
F: “deadline floor”
del recurso
t: instante de acceso
al recurso

d=min{d, t+F}

T

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PO

t

F

d

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4.4 Recursos compartidos

DFP: Definición (cont.)

DFP tiene todas las buenas propiedades del SRP

 minimiza la inversión de prioridad
 asegura la exclusión mutua (no se necesita lock)
 las tareas sólo pueden bloquearse al principio de su

ejecución

 una tarea sólo puede sufrir un bloqueo en cada activación
 no pueden darse interbloqueos

• el tiempo de bloqueo es igual en ambos protocolos

DFP no añade ninguna regla nueva a la planificación EDF

• por lo que es mucho más fácil de implementar

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4.5 Interfaz para los threads (EDF&SRP)

4.5 Interfaz para los threads (EDF&SRP)
Dos nuevos atributos: plazo relativo y “preemption level”
#include <pthread.h>
int pthread_attr_setreldeadline(pthread_attr_t *attr,

const struct timespec *reldeadline);

int pthread_attr_getreldeadline(const pthread_attr_t *attr,

struct timespec *reldeadline);

int pthread_attr_setpreemptionlevel(pthread_attr_t *attr,

unsigned short int preemptionlevel);

int pthread_attr_getpreemptionlevel(const pthread_attr_t *attr,

unsigned short int *preemptionlevel);

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Tema 4. Planificación EDF

4.5 Interfaz para los threads (EDF&SRP)

Cambio dinámico del plazo absoluto
Obtener el plazo absoluto actual del thread:

#include <pthread.h>
int pthread_getdeadline(pthread_t thread,

clockid_t clock_id,
struct timespec *deadline);

• El valor obtenido está medido en base al reloj indicado

Cambiar el plazo absoluto del thread:

#include <pthread.h>
int pthread_setdeadline(pthread_t thread,

const struct timespec *deadline,
clockid_t clock_id,
int immediate);

• deadline es el nuevo plazo absoluto (basado en clock_id)
• si immediate es 1, el cambio se realiza inmediatamente
• si immediate es 0, el cambio se retrasa hasta la siguiente
activación de la tarea

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4.5 Interfaz para los threads (EDF&SRP)

Esquema genérico de un thread EDF
void *edf_thread (void *arg)
{
struct timespec next_activation, abs_deadline;
// lee la primera hora de activación de la tarea
CHKE( clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &next_activation) );
// lazo que se ejecuta periódicamente
while (1) {
realiza la actividad periódica;
// programa el nuevo plazo absoluto para la próxima activación
// y espera
incr_timespec(&next_activation, &period);
add_timespec(&abs_deadline, &next_activation, &rel_deadline);
CHK( pthread_setdeadline(pthread_self(), &abs_deadline,
CHK( clock_nanosleep(CLOCK_MONOTONIC, TIMER_ABSTIME,
}
}

CLOCK_MONOTONIC, 0) );