Arduino - sensor ultra sonico

necesito ayuda para una tarea alguien me puede proporcionar un codigo para hacer funcionar un sensor ultrasonico atravez de clases u objetos lo ocuparia de base para adactarlo a mis nesecidades.
solo nesecito que tenga las funciones base del censor trabajadas atrabes de una clase.
si me pueden ayudar se los agradeseria.

No es tan sencillo.

Tienes que ser mas explicito. ¿Que sensor (marca, modelo, etc.)? estas empleando.

es un HC-SR04
solo requiero si es posible que pueda activar un motor a cierta distancia de un obstaculo y que permita medir la distancia.