Arduino - PROBLEMAS ESC BIDIRECCIONL EN ROV

Buenos dias a todos. Soy un Jubilado no relacionado con la informática que estoy realizando un ROV DIY y tengo un problema que no consigo resolver.
Desde un arduino nano (Master) conectado a un mando PS2 de sony, remito y recibo comandos y datos de otro nano (Slave) que controla, mediante 4 ESC BIDIRECCIONALES, cuatro motores Brushless , 1 servo y 7 relays.

Todo funciona correctamente excepto que aunque:

1/ Los ESC están programados como servos Y SIEMPRE QUEDA UN VALOR RESIDUAL DE SEÑAL QUE HACE QUE LOS MOTORES SIGAN EN MARCHA, A VELOCIDAD MINIMA PERO EN MARCHA. Deseo que paren por completo pero solo lo consigo anulando el cable de señal.

2/ Me gustaría poder desactivar el freno motor del ESC y tampoco lo consigo, es decir, el motor , en un sentido de marcha a 0 reduce la rotación suavemente , pero en el otro sentido, a partir de un determinado valor frena bruscamente

Si alguien tiene experiencia en estos ESC y en la posible solución por software le agradecería me diera algún vector

Agradecería cualquier posible experiencia.
Saludos