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Tienes que ir recorriendo la frase de izquierda a derecha, y cada caracter que lees lo metes en la pila. Cuando llegas al final, vas desapilando, e imprimiendo cada caracter obtenido. Así, si la frase es "Hola", tras ir apilando los caracteres la pila te quedará: | a | <- Cima | l | | o | | H | -----
de modo que el primer caracter que desapiles será la "a", luego la "l", y así irás obteniendo la frase invertida.
No se si era eso lo que preguntabas o no, pero bueno ;-)