Simplificación de funciones
Publicado por Jose_Romero (3 intervenciones) el 10/11/2018 19:50:39
Buenas tardes, tengo 2 funciones en las que hago repetir código bastante veces y me gustaría saber si se pudiese reducir con algún bucle for o algo, los método son los siguientes:
También quiero comentar que por ejemplo de la función retrocede antes de llegar al " wait_ms(400); " esos movimientos del servo que se observan se hacen todos de golpe, es decir, como en paralelo, a esto me refiero:
Me gustaría que estuviesen en paralelo.
Arriba indico los #define y mueve_servo es una función definida previamente. Lo que quiero es intentar reducir esas funciones que no termino de lograr, no sé si con algún tipo de bucle, pero que tenga la misma función que ya tiene.
Muchas gracias !!
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#define num_patas 6
#define num_servos 3
#define SERVO_COX 0
#define SERVO_FEM 1
#define SERVO_TIB 2
int mov_home[num_patas][num_servos] = { {125,90,87},
{85,90,90},
{60,90,100},
{60,90,85},
{93,90,90},
{135,90,80}};
int mov_avanza[num_patas][num_servos] = { {140,135,135},
{100,135,135},
{75,135,135},
{45,55,55},
{78,55,55},
{120,55,55}};
int mov_retrocede[num_patas][num_servos] = { {110,90,90},
{70,90,90},
{45,90,90},
{75,90,90},
{108,90,90},
{150,90,90}};
public void avanza(){
while(1){
mueve_servo(&patas[1][SERVO_TIB], mov_avanza[1][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_FEM], mov_avanza[1][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_TIB], mov_avanza[3][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_FEM], mov_avanza[3][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_TIB], mov_avanza[5][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_FEM], mov_avanza[5][SERVO_FEM]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_COX], mov_avanza[1][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_COX], mov_avanza[3][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_COX], mov_avanza[5][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_COX], mov_retrocede[0][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_COX], mov_retrocede[2][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_COX], mov_retrocede[4][SERVO_COX]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_TIB], mov_home[1][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_FEM], mov_home[1][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_TIB], mov_home[3][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_FEM], mov_home[3][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_TIB], mov_home[5][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_FEM], mov_home[5][SERVO_FEM]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_TIB], mov_avanza[0][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_FEM], mov_avanza[0][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_TIB], mov_avanza[2][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_FEM], mov_avanza[2][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_TIB], mov_avanza[4][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_FEM], mov_avanza[4][SERVO_FEM]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_COX], mov_avanza[0][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_COX], mov_avanza[2][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_COX], mov_avanza[4][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_COX], mov_retrocede[1][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_COX], mov_retrocede[3][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_COX], mov_retrocede[5][SERVO_COX]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_TIB], mov_home[0][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_FEM], mov_home[0][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_TIB], mov_home[2][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_FEM], mov_home[2][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_TIB], mov_home[4][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_FEM], mov_home[4][SERVO_FEM]);
wait_ms(400);
}}public void retrocede(){
while(1){
mueve_servo(&patas[1][SERVO_TIB], mov_avanza[1][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_FEM], mov_avanza[1][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_TIB], mov_avanza[3][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_FEM], mov_avanza[3][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_TIB], mov_avanza[5][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_FEM], mov_avanza[5][SERVO_FEM]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_COX], mov_retrocede[1][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_COX], mov_retrocede[3][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_COX], mov_retrocede[5][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_COX], mov_avanza[0][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_COX], mov_avanza[2][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_COX], mov_avanza[4][SERVO_COX]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_TIB], mov_home[1][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_FEM], mov_home[1][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_TIB], mov_home[3][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_FEM], mov_home[3][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_TIB], mov_home[5][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_FEM], mov_home[5][SERVO_FEM]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_TIB], mov_avanza[0][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_FEM], mov_avanza[0][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_TIB], mov_avanza[2][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_FEM], mov_avanza[2][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_TIB], mov_avanza[4][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_FEM], mov_avanza[4][SERVO_FEM]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_COX], mov_retrocede[0][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_COX], mov_retrocede[2][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_COX], mov_retrocede[4][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_COX], mov_avanza[1][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_COX], mov_avanza[3][SERVO_COX]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_COX], mov_avanza[5][SERVO_COX]);
wait_ms(400);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_TIB], mov_home[0][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[0][SERVO_FEM], mov_home[0][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_TIB], mov_home[2][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[2][SERVO_FEM], mov_home[2][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_TIB], mov_home[4][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[4][SERVO_FEM], mov_home[4][SERVO_FEM]);
wait_ms(400);
}}También quiero comentar que por ejemplo de la función retrocede antes de llegar al " wait_ms(400); " esos movimientos del servo que se observan se hacen todos de golpe, es decir, como en paralelo, a esto me refiero:
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mueve_servo(&patas[1][SERVO_TIB], mov_avanza[1][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[1][SERVO_FEM], mov_avanza[1][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_TIB], mov_avanza[3][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[3][SERVO_FEM], mov_avanza[3][SERVO_FEM]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_TIB], mov_avanza[5][SERVO_TIB]);
mueve_servo(&patas[5][SERVO_FEM], mov_avanza[5][SERVO_FEM]);
Me gustaría que estuviesen en paralelo.
Arriba indico los #define y mueve_servo es una función definida previamente. Lo que quiero es intentar reducir esas funciones que no termino de lograr, no sé si con algún tipo de bucle, pero que tenga la misma función que ya tiene.
Muchas gracias !!
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