JavaScript - Obtener el texto de un <li>

Hola a todos, como hago desde Javascript sin usar jquery para obtener el texto de un <li>. Por ejemplo:

<li>Esto quiero recuperar</li>

Quiero obe¡tener mediante JS puro, sin jquery ni nada el texto "Esto quiero Recuperar"

Como hago?

Muchas Gracias por responder, me sirvió mucho pero tengo una nueva duda. Como haría se tengo que recuperar el texto de un <li> pero mediante si id que viene en una variable. Por ejemplo:

let txt1 = this.id;
let seleccionadoreal = document.querySelector('#txt1').innerText; (ESTA LINEA ME DA ERROR)

COMO TENDRIA QUE HACER?


Gracias

Te aconsejo que leas un libro de JS, los selectores son algo básico.