JavaScript - Array PHP a javascript o DOM

Tengo el siguiente array mostrado a traves de un
print_r en php
Array
(
[0] => Array
(
[0] => cod_empresa
[1] => num_identificacion
[2] => razon_social
[3] => representante
[4] => tipo_empresa
[5] => telefono
[6] => direccion
)

[1] => Array
(
[0] => 1
[1] => 805029800
[2] => Empresa 1
[3] => Juliana
[4] => Propia
[5] => 475-89-96
[6] => Cr. 9 No. 9-54
)

[2] => Array
(
[0] => 2
[1] => 14528964
[2] => Empresa 2
[3] => Diego
[4] => Propia
[5] => 4516789
[6] => Cll 1 No. 13-27
)
MI duda es como hago para que tome estos datos y
convertirlos en una matriz javascript o mejor
tomarlos y hacerlo con DOM, en realidad he buscado
informacion pero no se como hacerlo, espero me colaboren.