Python - necesito ayuda con un programa

por favor alguien que me pudiera ayudar necesito este programa

Práctica en robot de mesa de ensamble Laboratorio de Manufactura.
Realizar un programa para el robot de la mesa de ensamble que realice lo siguiente:
• Al correr programa el robot se encuentra en la posición inicial (ready).
• Se mueve a la posición rotIzq al 20% dela máxima velocidad.
• De ahí se mueve a una posición cerca de donde tomará la herramienta llamada antesHerr, la
velocidad permanece a 20%.
• Disminuyendo la velocidad a 1%, se mueve a la posición donde ha de tomar la herramienta
llamada herr.
• Una vez en la posición anterior debe sujetar la herramienta.
• Ya con la herramienta, deberá volver a la posición antesHerr al 1% de velocidad.
• Debe regresar a la posición rotIzq con velocidad de 20%.
• En esa posición debe desactivar la salida que abre la pinza (salida 1) y activar la salida que
cierra la pinza (salida 2).
• Debe permanecer 3 segundos cerrando pinza.
• después de los cuales ha de abrir la pinza, desactivando salida que la cierra (salida 2) y
activando salida que abre (salida 1).
• A continuación debe activar cilindro neumático que sujeta la pieza de acrílico (salida 6).
• Después debe activar cilindro neumático que transporta la pieza de acrílico (salida 5).
• Se realiza un retardo de 3 segundos.
• Se desactiva transportador.
• Después de un tiempo X se desactiva sujetador de pieza.
• El robot vuelve a posición antesHerr a 20% de velocidad.
• Cambiando la velocidad a 1% se va a posición herr.
• Ahí suelta herramienta.
• Vuelve a posición antesHerr a 1% de velocidad.
• De ahí a la posición rotIzq a 20% de velocidad.
• Por último vuelve a posición inicial con la instrucción ready().
Se recomienda utilizar una instrucción finish() después de cada movimiento.

Si me mandas el robot y la librería de control yo te lo hago...