Java - necesito ayuda sobre grafos de visibilidad

necesito saber como crear, implementar un grafo de visibilidad para un proyecto donde un robot deba hallar el camino mas corto entre un punto de inicio "A" a un punto llegada "B", donde como obstáculos en el plano tenga los grafos de visibilidad dibujados... el usuario debe ingresar las coordenadas de los obstáculos ("grafos de visibilidad"). por favor alguien ayúdenme con tips y un posible código para los grafos de visibilidad...