RE:Obtener hora con milisegundos
Hola Carlos,
ejecuta este codigo:
//Aqui das el formato que necesitas en la fecha. con la letra "S" que esta al final, ves los minisegundos
SimpleDateFormat formatEntrada = new SimpleDateFormat("dd/MM/yyyy kk:mm:ss S");
//Aqui estas obtienendo la fecha actual de tu PC
Date fechaEntrada = new Date();
//Aqui das el formato de la fecha que tiene tu PC.
String fecha = formatEntrada.format(fechaEntrada);
//imprimes.
System.out.println(fecha);
Espero que sea eso lo que necesitas.