C sharp - Manejo de DataGrid

Visual Studio 2003, Windows Form

Tengo un DataGrid que se llena por medio de un DataTable, lo que deseo hacer con el DataGrid son dos cosas:

1. Deseo poder leer los datos del DataGrid, de preferencia solo los registros que esten seleccionados, es decir que el usuario seleccione los registro que desea afectar del DataGrid, poder consultar los datos registro por registro y obtener los datos de las columnas.

2. Poder eliminar esos registros del DataGrid que fueron seleccionados por el usuario.

Saludos:
Aqui te muestro un ejemplo de como implementar el codigo usando dataSet.
gvFactura = nombre del grid
row = numero de la fila en la tabla
drW = crear una fila igual a la seleccionada y asignar.
numeroFactura = un campo de la fila seleccionada

private void gvFactura_CellDoubleClick(object sender, DataGridViewCellEventArgs e)
{
//
int row = e.RowIndex;
DataRow drW = dt.Rows[row];
numeroFactura = drW["Numero"].ToString();


}

buenas su aporte me parece importante, y tengo una consulta como puedo llenar yo el datagrid desde un texbox porque tengo un formulario con un textbox un boton y el datagrid ocupo agregar lo que está en el campo del txtbox al data le agradeceria me ayudara