Linux - Ayuda con programa

3. Pautas de diseño
Por simplicidad de desarrollo de la práctica se recomienda seguir las siguientes pautas
de diseño:
- Desarrollar un proceso Unix para el proceso regulador.
- Desarrollar un proceso Unix para el proceso físico.
- Desarrollar un proceso principal (main) encargado de invocar a la llamada
al sistema fork (); para la creación de los dos procesos anteriores.
- Utilizar un pipe para el envío de información del regulador al proceso físico.
- Utilizar un segundo pipe para el envío de información en el sentido inverso.
- Por supuesto, definir ambos pipes dentro del proceso principal.
- Definir las constantes Kp, Ki, Kd y Kg dentro del proceso principal. Limitar
los valores de dichas constantes entre 0.0 y 50.0.
- Utilizar desde el proceso físico la función rand(); para simular la señal de
ruido.
- Limitar los valores posibles de dicha señal de ruido entre 0.0 y 1.0.
- Es posible que sea necesario programar una excepción al funcionamiento
normal del proceso regulador a la hora de calcular el primer valor de la
señal de error (aún no se ha producido ninguna señal de salida y por lo
tanto no es posible calcular la diferencia con la señal de consigna: usar el
valor 0 para ese primer caso).
- Los dos procesos pueden programarse bien como bucles infinitos, o bien
tener un límite de pasadas.