Linux - Colas de mensajes

Hola a todos. Tengo que enviar unas a coordenadas a un robot a traves de una cola de mensajes y no se como hacerlo. ¿Me podeis ayudar?

Hola:

¿Podrías dar más detalles?. ¿Cómo quieres comunicar con el robot? ¿Puerto serie? ¿Socket? ¿Hay un proceso que corre en el mismo ordenador que controla al robot y te quieres comunicar con ese proceso por medio de una cola de mensajes IPC?.

Se buena.