Publicado el 30 de Mayo del 2018
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Creado hace 8a (08/03/2016)
UNIVERSIDAD NACIONAL DE CHIMBORAZO
FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA DE INGENIERÍA EN ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES
Trabajo de grado previo a la obtención del Título de: Ingeniero en Electrónica y
Telecomunicaciones
TRABAJO DE GRADUACIÓN
“CONTROL DE UN BRAZO ROBÓTICO A DISTANCIA DESARROLLADO EN
AMBIENTE LABVIEW, SOBRE UNA RED ETHERNET Y ATRAVES DE
MENSAJES
DE TEXTO VIA TELEFONO CELULAR”
Autor: Pablo Aníbal Tenelanda Sanaguano
Director: Ing. Daniel Santillán
Riobamba – Ecuador
AÑO
2012
1
Los miembros del Tribunal de Graduación del proyecto de investigación de título: “CONTROL
DE UN BRAZO ROBÓTICO A DISTANCIA DESARROLLADO EN AMBIENTE
LABVIEW, SOBRE UNA RED ETHERNET Y ATRAVES DE MENSAJES DE TEXTO VIA
TELEFONO CELULAR” presentado por: Pablo Aníbal Tenelanda Sanaguano y dirigida por:
Daniel Santillán Haro.
Una vez escuchada la defensa oral y revisado el informe final del proyecto de investigación con
fines de graduación escrito en la cual se ha constatado el cumplimiento de las observaciones
realizadas, remite la presente para uso y custodia en la biblioteca de la Facultad de Ingeniería
de la UNACH.
Para constancia de lo expuesto firman:
----------------------------
Ing. Yesenia Cevallos
Presidente del Tribunal
---------------------------
Ing. Fabián Gunsha
Miembro del Tribunal
------- ---------------------
Nota
Firma
------ ---------------------
Nota
Firma
---------------------------
Ing. Daniel Santillán
Director del Proyecto
------
Nota
---------------------
Firma
2
AUTORÍA DE LA INVESTIGACIÓN
La responsabilidad del contenido de este Proyecto de Graduación, nos corresponde
exclusivamente a: Pablo Aníbal Tenelanda Sanaguano y Daniel Santillán Haro; y el patrimonio
intelectual de la misma a la Universidad Nacional de Chimborazo
AGRADECIMIENTO
3
Agradezco a Dios que me ha dado la sabiduría para seguir adelante.
Un agradecimiento muy especial a mi Mami querida pues con sus consejos, amor,
comprensión y apoyo incondicional durante toda mi vida, ha sido un pilar fundamental
para que pueda culminar mi carrera universitaria con éxito.
A mis hermanas Angelita y Marthita, que en todos estos años de Universidad me han
brindado sus cuidados, concejos, amor y cariño para que pueda alcanzar este logro tan
importante en mi vida.
A mis hermanos Freddy y Manuel que constantemente me han dado palabras de aliento
para seguir adelante y vencer todas las circunstancias adversas que han surgido
mientras cursaba la Universidad.
A mi esposa Ximena por el amor y comprensión que me ha brindado.
Mi agradecimiento a los Docentes de la Universidad Nacional de Chimborazo, por
haber impartido sus conocimientos en las aulas para de esta manera nosotros podernos
forjar un futuro mejor.
Finalmente el agradecimiento a la Universidad Nacional de Chimborazo de cuyas aulas
llevo en mi mente los mejores recuerdos.
DEDICATORIA
Este logro se lo dedico a mi Padre y mi Hermano que
aunque no están con nosotros siempre los he llevado
presentes en mi corazón.
A mi Mami, pues a esa persona tan maravillosa le debo
todo mi ser, todo lo que tengo y todo lo que soy. A
Angelita, Marthita, Freddy y Manuel, por brindarme su
apoyo incondicional durante estos años.
A mi esposa por su amor y comprensión brindados en
estos días.
4
A mis sobrinas y sobrinos que en ellos veo el reflejo de
todo el amor y comprensión que hay en nuestra Familia.
A todos Ustedes les dedico este triunfo.
Índice
ÍNDICE GENERAL
General………………………….………………………………………………………...............i
Índice
de
Cuadros……………………………………….……………………………………………...vi
Resumen…………………………………………………….……...…………………………...............
vii
Summary……………………………………………………….………………………………………..x
iii
Introducción…………………………………………………………………………………………… xiv
CAPÍTULO I
1. MARCO REFERENCIAL ...............................................................................................................
19
1.1.Planteamiento del Problema .......................................................................................................
19
1.2.FORMULACIÓN DEL PROBLEMA...........................................................................................
20
1.3.OBJETIVOS
21
................................................................................................................................
1.3.1.
General…………………………………………………………………………………………......21
5
1.3.2 Específicos: .........................................................................................................................
21
1.4. JUSTIFICACIÓN ....................................................................................................................... 22
2.FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA ....................................................................................................... 23
2.1ANTECEDENTES
23
........................................................................................................................
2.2ALCANCES DEL PROYECTO .....................................................................................................
23
2.3ARQUITECTURA DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO .......................................
24
2.3.1. DCS. ………………………………………………………………………………………………26
2. 4.CRITERIOS DE DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO...........................
26
2.4.1Características de un sistema Automatizado .......................................................................
27
2.4. 2.Funciones Principales ......................................................................................................... 27
2.4.3.Estación Maestra.................................................................................................................
28
2.4.3.1. Características
....................................................................................................... 29
2.4.3.2.
Infraestructura
......................................................... 30
y
Métodos
de
Comunicación
2.4.4.Arquitectura de red .............................................................................................................
31
2.4.5 Notificaciones ...................................................................................................................... 31
2.4.6.Procedimientos ....................................................................................................................
32
2.4.7Plataforma utilizada en el desarrollo de aplicaciones industriales .....................................
32
2.4.7.1. LabVIEW ............................................................................................................... 32
2.5. TECNOLOGÍAS A UTILIZAR ..................................................................................................... 33
2.5.1Instrumentación de Control .................................................................................................
33
2.5.1.1. Compact
FieldPoint
Modelo
2020
......................................................................... 33
2.5.1.2. Módulo
NI
cFP-DO-400
(Digital
I/O)
................................................................... 35
2.5.1.3. Módulo
NI
cFP-AI-100
(Analog
I/O)
..................................................................... 36
2.5.1.4. Módulo
NI
cFP-CB-1
............................................................................................. 37
2.5.2.
Software .................................................................................................................. 38
2.5.5.1. LabVIEW 2011 ...................................................................................................... 38
6
2.5.5.1.1.
2.5.5.1.2.
2.5.5.1.3.
2.5.5.1.4.
2.5.5.1.5.
2.5.5.1.6.
2.5.5.1.7.
2.5.5.1.8.
2.5.5.1.9.
2.5.5.1.10.
2.5.5.1.11.
¿Cómo Trabaja LabVIEW? .......................................................................
40
Panel Frontal ............................................................................................
40
Diagrama de Bloques ................................................................................
41
Paletas. ......................................................................................................
42
Paleta de herramientas (Tools palette) .....................................................
42
Paleta de controles (Controlspalette) .......................................................
43
Paleta de Funciones (functionspalette) .....................................................
43
Programación en Labview ........................................................................
44
Ejecución de un VI ....................................................................................
45
Estructuras
46
..............................................................................................
Arquitectura de
Comentarios de: Control de un brazo robótico a distancia desarrollado en ambiente Labview, sobre una red ethernet y a través de mensajes de texto vía teléfono celular (0)
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