PDF de programación - Practicas Arduino

PRÁCTICAS ROBÓTICA

PROGRAMA PARA CONFIGURAR EL PUERTO EN UBUNTU

Probando el puerto USB
LOS COMANDOS LOS EJECUTAMOS TODOS DESDE EL TERMINAL

A continuación probaremos que nuestro Arduino está conectado correctamente a nuestro GNU/Linux.

dmesg | grep ttyACM

Que tendría que devolver lo siguiente (pero no exacto!):

[25714.468493] cdc_acm 3-1:1.0: ttyACM0: USB ACM device

No todo está listo… ahora tendríamos que darle permisos suficientes al puerto ttyACM0 para que nuestro usuario pueda acceder a el ( a través del IDE ):
Esto hay que hacerlo con el arduino conectado al ordenador

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

Ahora ya lo tenemos todo listo para poder ejecutar el IDE…

NOTA: utilizar en lugar de motores de corriente continua normales, unos que tengan acoplada una reductora para que transmitan mayor fuerza o par.

PRÁCTICA 1. (HACIA DELANTE Y ATRÁS)
//# Avanza a 150 con los dos motores durante un segundo y medio , luego va hacia atrás durante otro segundo y medio.

//le decimos que M1 es de salida
// le decimos que M2 es de salida

//con void loop definimos las instrucciones de funcionamiento del programa

// con la instrucción void setup configuramos los pines como entrada o salida

// definimos el pin 6 con el nombre de E1
int E1 = 6;
int M1 = 7;
// definimos el pin 7 con el nombre de M1
int E2 = 5; // definimos el pin 5 con el nombre de E2
int M2 = 4; // definimos el pin 4 con el nombre de M2

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop()
{
{
digitalWrite(M1,HIGH); // de decimos que el primer paso es que el motor M1 gire hacia delante
digitalWrite(M2,HIGH); // los mismo que el motor M2 para delante
analogWrite(E1, 150); //con la orden analogWrite establecemos la velocidad del motor 150 rpm
analogWrite(E2, 150); // hacemos lo mismo con el motor 2 , E1 y E2 son sus variables para velocidad
delay(1500);
// le decimos que espere un segundo y medio
digitalWrite(M1,LOW); // ahora ordenamos que M1 gire hacia atrás
digitalWrite(M2,LOW); // ahora los mismo pero con M2
analogWrite(E1, 150); // definimos de nuevo la velocidad de cada motor con las variables E1 y E2
analogWrite(E2, 150);
delay(1500); // esperamos un segundo y medio

}
}

PRÁCTICA 2 (AVANZA ESPERA Y RETROCEDE ESPERA)
//# Avanza a 150 con los dos motores durante un segundo y medio , luego para durante 1 segundo, va hacia atrás durante otro segundo y medio , espera
un segundo antes de repetir el proceso.

int E1 = 6;
int M1 = 7;
int E2 = 5;
int M2 = 4;

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop()
{
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 150);
analogWrite(E2, 150);
delay(1500);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);
digitalWrite(M1,LOW);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite(E1, 150);
analogWrite(E2, 150);
delay(1500);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);

}
}

PRÁCTICA 3 (SERPIENTE)
//# Avanza a 150 con uno de los motores durante un segundo y medio , luego con el otro y asi sucesivamente describiendo el movimiento de una serpiente.

int E1 = 6;
int M1 = 7;
int E2 = 5;
int M2 = 4;

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop()
{
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 150);
analogWrite(E2, 0);
delay(1500);

digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2, HIGH);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 150);
delay(1500);
}
}

PRÁCTICA 4 (AVANZAR GIRO Y VOLVER)
//# Avanza a 150 con los dos motores un segundo y medio, se para un segundo, se gira 180 grados (motor derecho a 100 y izquierdo -100 durante dos
segundos) y vuelve sobre sus pasos.

int E1 = 6;
int M1 = 7;
int E2 = 5;
int M2 = 4;

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop()
{
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 150);
analogWrite(E2, 150);
delay(1500);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);

digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2, LOW);
analogWrite(E1, 100);
analogWrite(E2, 100);
delay(2000);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);
}
}

PRÁCTICA 5 (GIRO EN CÍRCULOS)
//# Gira en círculos para lo cual el motor derecho a 150 revoluciones y el izquierdo a 80 revoluciones, durante 5 segundos, espera uno y se hace girar con
los mismos datos pero en sentido contrario.

int E1 = 6;
int M1 = 7;
int E2 = 5;
int M2 = 4;

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop()
{
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 150);
analogWrite(E2, 80);
delay(5000);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);

digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2, HIGH);
analogWrite(E1, 80);
analogWrite(E2, 150);
delay(5000);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);
}
}

PRÁCTICA 6 (RECORRER UN CUADRADO)
//# Avanza los dos motores a 150 un segundo y medio, para un segundo, gira a 100 revoluciones 1,2 segundos para hacer mas o menos 90 grados, para un
segundo y repite el proceso.

int E1 = 6;
int M1 = 7;
int E2 = 5;
int M2 = 4;

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop()
{
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 150);
analogWrite(E2, 150);
delay(1500);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);

digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2, LOW);
analogWrite(E1, 100);
analogWrite(E2, 100);
delay(1200);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);
}
}

PRÁCTICA 7 (AVANZANDO DE MENOS A MÁS)
//# Avanza con intervalo de 0 a 150 luego se para 200 milisegundos y se vuelve a repetir el proceso.

int E1 = 6;
int M1 = 7;
int E2 = 5;
int M2 = 4;

void setup()
{
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop()
{
int value;
for(value = 0 ; value <= 150; value+=5) // aumentamos el valor value de 5 en 5 de 0 hasta 150 revol.
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, value);
analogWrite(E2, value);
delay(200);
}
}

// definimos el valor de las revoluciones de cada motor con el nombre value

//PRÁCTICA 8: colocamos un sensor de distancias por ultrasonido y le decimos que cuando el //robot detecte algún objeto a uno 50 cm de distancia rote y
siga avanzando.

int E1 = 6;
int M1 = 7;
int E2 = 5;
int M2 = 4;

long distancia;
long tiempo;
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(13, OUTPUT); /*activación del pin 13 como salida: para el pulso ultrasónico*/
pinMode(12, INPUT); /*activación del pin 12 como entrada: tiempo del rebote del ultrasonido*/
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
}

void loop(){
digitalWrite(13,LOW); /* Por cuestión de estabilización del sensor*/
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(13, HIGH); /* envío del pulso ultrasónico*/
delayMicroseconds(10);
tiempo=pulseIn(12, HIGH); /* Función para medir la longitud del pulso entrante. Mide el tiempo que transcurrido entre el envío
del pulso ultrasónico y cuando el sensor recibe el rebote, es decir: desde que el pin 12 empieza a recibir el rebote, HIGH, hasta que
deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso entrante*/
distancia= int(0.017*tiempo); /*fórmula para calcular la distancia obteniendo un valor entero*/
/*Monitorización en centímetros por el monitor serial*/
Serial.println("Distancia ");
Serial.println(distancia);
Serial.println(" cm");

if (distancia>50) //50 cm es la distancia de emergencia
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 200); //a uno de los motores más velocidad que al otro porque el robot se desviaba hacia un lado.
analogWrite(E2, 175);
delay(1000);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(1000);

}
else if (distancia<50)
{
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,LOW);
analogWrite(E1, 150);
analogWrite(E2, 150);
delay(1200);
digitalWrite(M1,HIGH);
digitalWrite(M2,HIGH);
analogWrite(E1, 0);
analogWrite(E2, 0);
delay(5000);
}
}

PRÁCTICA 9: mediante un sensor bluetooth controlamos los movimientos del robot, asignamos números a los movimientos que queremos que haga el
robot., con el programa Bluetooth Controller asociamos a varios botones los números determinados para controlar el desplazamiento del robot mediante
dicha app.

GIADO CON VARIOS BOTONES 1 IZQ, 3 DER, 2 AVANCE, 9 RETROCESO Y O PARO.(a uno de los motores se le hace girar menos revoluciones porque el
robot se desviaba hacia un lado y no iba del todo en línea recta, supongo que uno de los motores