PDF de programación - Diseño de sistemas de tiempo real

ditdit

UPM

Diseño de sistemas

de tiempo real

Juan Antonio de la Puente

DIT/UPM

Objetivos

 Repasaremos algunos conceptos de ingeniería de
software y su aplicación a sistemas de tiempo real

 Nos centraremos en conceptos relacionados con el diseño

de sistemas de tiempo real mediante objetos

 Utilizaremos una notación basada en UML

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Aspectos de un sistema

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 Funcionalidad

 Arquitectura

– relación entre entradas y salidas
– no se considera concurrencia, sincronización, tiempo real
– tampoco fiabilidad ni seguridad

– componentes definidos por sus interfaces

» interfaz que proporciona (provided interface)
» interfaz que necesita (required interface)

 Concurrencia y tiempo real

– hebras, sincronización
– planificación y análisis temporal

 Implementación

– código de aplicación
– plataforma: RTOS, middleware

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Diseño de sistemas de tiempo real

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Ejemplo de modelo funcional

r

y

PID

u

e(t) =r(t) " y(t)

u(t) =K P e(t) + K I

$
&
%

t#

0

e(s)ds + K D

de(t)

dt

’
)
(

e = r " y
#
%
$

u = K P e +

K I h
2

(e + x) +

K P
h

(e " x)

&
(
’

Modelo continuo

Modelo discreto
• ejecutar cada h
(período)

x = e
type controller is interface;
function control (r, y : variable_type is abstract;

!

!

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Diseño arquitectónico

 En una primera etapa se modela un sistema como un

conjunto de componentes

 Cada componente se define por sus interfaces

– una interfaz se define como un conjunto de operaciones o

métodos

– Provided interface (PI): operaciones que otros componentes

pueden efectuar con el componente

– Required interface (RI): operaciones de otros componentes que el

componente necesita invocar

– las operaciones pueden tener atributos o restricciones

 Los elementos funcionales se insertan en componentes

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Componentes e interfaces

RI

PI

PI

A

RI

PI

B

C

 Una interfaz es una lista de operaciones parametrizadas
 Un componente puede tener varias interfaces PI o RI
 Para componer dos o más componentes sus PI / RI deben ser

compatibles

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Componentes y funcionalidad

Temperature_controller

control

PID

set_reference

get_variable

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Concurrencia y tiempo real

Temperature_controller

control
periodic
T = 0.100
D = 0.040

set_reference
protected

get_variable
passive

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Componentes de bajo nivel

 Representan objetos que se pueden implementar

directamente en términos de la plataforma de ejecución
– hebras periódicas y esporádicas, objetos de datos, etc.

 Estructura básica:

Archetype

C

component

OBCS

THREAD

OPCS

RI

Synchronization
protocol agent

Functional
component

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Arquetipos

 Abstracciones comunes en sistemas de tiempo real

 Tareas periódicas y esporádicas
– componentes cíclicos y esporádicos

 Datos compartidos por varias tareas

– componentes protegidos

 Abstracción de datos
– componentes pasivos

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Componentes cíclicos

 Ejecutan una actividad a intervalos regulares

– atributos: período, plazo

 No tienen OBCS
– excepto con ATC

 No tienen interfaz PI

– excepto operaciones de ATC

» transferencia asíncrona de control

– pero pueden tener RI

C

Temperature_Sensor

report state

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Componentes esporádicos

 Ejecutan una actividad cuando ocurre un suceso externo o

interno

» suceso detectado por programa o por interrupción
» atributos: separación mínima, plazo

– Su interfaz consiste en una única operación (<<start>>)
» invocada por el objeto que detecta el suceso de activación

– La sincronización se realiza en el OBCS
– También pueden ofrecer operaciones de ATC

<<start>>
check_level

S

Level_Sensor

report_state

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Componentes protegidos

 No tienen flujo de ejecución propio (THREAD), pero

pueden controlar cuándo se ejecutan sus operaciones
– abstracción de datos compartidos
– operaciones en exclusión mutua (OBCS)
– restricciones de sincronización adicionales

Pr

state_ops

display ops

State

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Componentes pasivos

 No tienen flujo de ejecución propio (THREAD) ni control

sobre cuándo se ejecutan sus operaciones (OBCS)
– abstracción de datos y operaciones
– las operaciones se ejecutan cuando se invocan

 Sólo se puede invocar sus operaciones desde un único

objeto activo o protegido
– para evitar el acceso concurrente a los datos

Pa

display_ops

Display

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Restricciones de sincronización

cliente

servidor

cliente

servidor

cliente

servidor

suspendido

suceso

suspendido

suceso

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ASER

asynchronous

execution request

LSER

loosely synchronous

execution request

HSER

highly synchronous
execution request

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no en HRT

Operaciones con

restricciones de estado

cliente

servidor

cliente

servidor

cliente

servidor

abierto

cerrado

abierto

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PAER

protected asynchronous

execution request

HRT:
máximo
1 por PO

PSER

protected state-constrained

execution request

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Proceso de desarrollo en “V”

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n
ó
c
c
a
r
t
s
b
a

análisis

de requisitos

diseño

arquitectónico

pruebas de

sistema

pruebas de
integración

diseño
detallado

pruebas de
unidades

realización

tiempo

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Inconvenientes

 Muy rígido

– difícil modificar el sistema si es necesario

 Las pruebas se hacen al final

– es costoso corregir los fallos

 Mejor un proceso iterativo

– comprobaciones en todos los modelos
– herramientas de ayuda

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Ejemplo: modelo de desarrollo ASSERT

Functional view

Interface view

Functional
framework

Functional

Model

Source

automatic

manual

work in progress

AP-level
framework

AP-level
Model

Target dependent

WCET
analysis

Deployable

system

Concurrency view

VM-level
model

MAST+
Feasibility &
Sensitivity

Source

Deployment information

(AADL)

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Ejemplo: control de una mina

Descripción general

 El agua que brota en el pozo de

una mina se recoge en una
arqueta

 Se trata de diseñar un sistema

de control que mantenga el
nivel de la arqueta entre unos
límites, accionando una bomba

 El sistema supervisa otros

parámetros ambientales

 La bomba no debe funcionar

con niveles de metano altos por
riesgo de explosión

operador

registro

bomba

CO
CH4
ventilación

motor

caudal

nivel alto
nivel bajo

CONTROL

arqueta

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Dispositivos de entrada y salida

water flow

sensor

pump
motor

water flow reading

motor set

CO reading

high sensor

high water

sensor

low sensor

low water
sensor

Control System

CH4 reading

air flow
reading

CO

sensor

CH4
sensor

air flow
sensor

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Requisitos funcionales

 Bomba

– se pone en marcha cuando el nivel de agua está alto
– se para cuando el nivel está bajo
– no puede funcionar si la concentración de metano es muy alta
– el operador puede arrancar y parar manualmente la bomba
– si no circula agua con la bomba en marcha, se activa una alarma

 Parámetros ambientales

– se mide la concentración de metano y monóxido de carbono
– se detecta si la ventilación funciona
– si algún valor es crítico, se activa una alarma

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 Operador

 Registro

– el operador puede dar órdenes al sistema, y recibe las alarmas

– se almacenan secuencialmente todos los sucesos significativos

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Requisitos temporales:

Períodos y plazos de los sensores

 CO, CH4 y ventilación

– período nominal: 100 ms
– para los manejadores de los sensores de CO y CH4 se usa

desplazamiento de períodos, y la lectura dura 40 ms en total:
D ≤ T – S = 60 ms

 Caudal de agua

– período nominal: 1 s
– se usan dos lecturas consecutivas; para ajustar el intervalo entre

ambas se hace D = 40ms (960 ≤ Dt ≤ 1040)

 Nivel de agua

– los sensores interrumpen c