PDF de programación - Open-R: un enfoque práctico

VOLUME V, NUMBER 1

REPORTS ON SYSTEMS AND COMMUNICATIONS

Open-R: un enfoque práctico
FRANCISCO MARTÍN RICO

Móstoles (Madrid), Spain, Dic. 2004
Depósito Legal: 50653-2004
ISSN: 1698-7489

Autor:

Francisco Martín Rico - [email protected]

Se autoriza la copia y distribución, sin ánimo de
lucro de este libro. Así mismo las copias deberán
citar expresamente el nombre de los autores y de la
obra que forme parte,e incluir esta nota. No se
autoriza a ninguna forma de modificación o
transformación de texto, sin consentimiento de los autores.

Licencia Creative Commons

2

Francisco Martín Rico

Índice general

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1. Helloworld: Mi primer programa con Open-R
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1.1. Aplicaciones Open-R . . . .
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1.2. Obteniendo los fuentes de HelloWorld .
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1.3. Entendiendo HelloWorld . .
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1.3.1. Código del objeto . .
1.3.2.
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1.3.3. Compilando, instalando y ejecutando .

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1.4. Ejercicio: Compilación e instalación de Helloworld en el robot AIBO .
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Iniciando el Memory Stick .

1.4.1. Enunciado . . . . .
1.4.2. Cuestiones
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2. Comunicaciones entre objetos Open-R
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2.2.1.
2.2.2.

stub.cfg del SampleSubject
stub.cfg del SampleObserver

2.1. Sujetos y observadores . . .
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2.2. Definiendo los manejadores de los mensajes .
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2.3. Declarando las comunicaciones en la cabecera .
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2.4.
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2.5. Enviando y recibiendo datos
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2.5.1. Envío de datos
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2.5.2. Recepción de datos .
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2.6. Comunicando objetos . . . .
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2.7. Ejercicio: Comunicación entre objetos Open-R .
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Iniciando y parando la comunicación .
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2.7.1. Enunciado . . . . .
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2.7.2. Cuestiones

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3. Sensores

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3.3. Seleccionando el sensor . . . .
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3.4. Ejemplo de lectura de sensores .

3.2.1. OSensorFrameInfo .
3.2.2. OSensorFrameData .
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3.4.1. SensorObserver7.h .
3.4.2. SensorObserver7.cc .

3.1. Seleccionando el subject
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3.2. El formato de datos OSensorFrameVectorData .
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3.5. Ejercicio: Lectura de los valores de los sensores .
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3.5.1. Enunciado . . . . .
3.5.2. Cuestiones
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ÍNDICE GENERAL

4. Actuadores

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4.3.

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OCommadInfo . .
OCommandData .

4.1. Seleccionando el subject
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4.2. El formato de datos OCommandVectorData .
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4.2.1.
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4.2.2.
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Inicialización de los actuadores .
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4.3.1. Conseguir los ID de primitivas .
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4.3.2. Configurar las ganancias de las articulaciones .
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4.3.3. Calibrar las articulaciones
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4.3.4. RCRegions . . . . .
4.4. Dándole valor a un actuador
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4.5. Poniendo todo junto . . . . .
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4.5.1. MovinLegs7.h completo .
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4.5.2. MovinLegs7.cc completo .
4.6. Ejercicio: Movimiento de actuadores .
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4.6.1. Enunciado . . . . .
4.6.2. Cuestiones
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5. Visión en AIBO

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5.1. Configuración de la cámara .
5.2. Principios básicos . . . . . .
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5.3. Obtención de información de la cámara

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5.3.1. El tipo de datos OFbkImageVectorData .
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5.4.1. Obteniendo una imagen completa a resolución máxima .
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5.5.1. Configurando un canal de color
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5.4. Accediendo a las bandas de color .

5.6. OpenCV en el aibo . . . . .

5.5. detección de color . . . . . .

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6. Programación de red con Open-R

6.1. Conceptos básicos para usar la pila de protocolos en Open-R .
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6.1.1. Creación de enpoints .
6.1.2. Creación de los buffer de memoria compartida .
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6.1.3. Solicitud de servicios de red .
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6.2. Conectándose con TCP . . . .

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7. Remote Processing

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7.1. Creación de una aplicación con TCP Gateway .
7.1.1. Creación de la estructura de directorios
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7.1.2. Compilando de manera separada .
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7.1.3. Configuración de TCP Gateway .
7.1.4. Ejecución de la aplicación .
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7.2. Depurar un proceso Open-R ejecutándose en el PC con Gdb .
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7.3. Crear una interfaz GTK+ a un proceso Open-R ejecutándose en el PC .

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4

Francisco Martín Rico

Índice de figuras

2.1. Los objetos se comunican entre sí por paso de mensajes .
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2.2. Flujo de comunicación entre objetos .
2.3. Comunicaciones en una core class .
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3.1. Formato de datos OSensorFrameVectorData .

4.1. Formato de datos OCommandVectorData .

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luminosidad . . . . . . . . .

5.1. Cada 4 píxeles comparten las mismas características de color, pero no las de
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Imagen salvada en rgb, en escala de grises, filtrada con un filtro de Canny y
filtrada con un filtro Laplaciano .
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5.2. Formato de datos OFbkImageVectorData
.
5.3. Representación en 3D de los rectángulos en el espacio (Y, Cr, Cb)
5.4. Estructura de datos OCdtVectorData .
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5.5.

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6.1. Los objetos crean endpoint dentro del objeto ANT .
.
6.2. El buffer de memoria compartida es mapeada en los espacios de direcciones del
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objeto de usuario y de la pila de protocolos

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7.1. Comunicación entre objetos con Open-R .
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7.2. Esquema de comunicación correcta .
7.3. Esquema de comunicación erroneo .
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ÍNDICE DE FIGURAS

6

Francisco Martín Rico

Capítulo 1

Helloworld: Mi primer programa con
Open-R

Como en todos los libros en los que se aprende a programar en cualquier lenguaje de progra-
mación, para realizar un “rápido desembarco” en el nuevo entorno vamos a explicar un ejemplo
sencillo, que será el típico “Hello World”.

Daremos por supuesto que tenemos instalado el entorno Open-R, cuyo proceso de configu-

ración está detallado en [2].

1.1. Aplicaciones Open-R

Las aplicaciones Open-R esta formado por uno o varios objetos Open-R. Cada objeto Open-
R es un único proceso mono-hilo, que se ejecuta concurrentemente con otros objetos Open-R
.

Normalmente se organiza el código de los programas en distintos subdirectorios, uno para

cada objeto Open-R . Esto hace que sea mucho más limpio el desarrollo de aplicaciones.

Dicho esto, comenzaremos paso a paso con nuestro ejemplo.

1.2. Obteniendo los fuentes de HelloWorld

En la página de Open-R podemos descargarnos una paquete llamado samples que contie-
ne códigos de ejemplo.