PDF de programación - Robotino View2 ES

Robotino® View 2

ES

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines
Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet. Zuwiderhandlungen verpflichten zu
Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere das Recht, Patent-,
Gebrauchsmuster- oder Geschmacksmusteranmeldungen durchzuführen.

The copying, distribution and utilisation of this document as well as the communication of
its contents to others without express authorisation is prohibited. Offenders will be held
liable for the payment of damages. All rights reserved, in particular the right to carry out
patent, utility model or ornamental design registration.

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total
o parcial de este documento, asi como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación
a terceros. De los infractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y
perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de
patentes, de modelos registrados y estéticos.

Toute diffusion ou reproduction du présent document, de même que toute exploitation ou
communication de son contenu sans l'accord express de l'auteur est proscrite. Toute
contravention pourra donner lieu à des demandes de dommages et intérêts. Tous droits
réservés, notamment en termes de demande de brevet, de modèle déposé et de
protection par dessin ou modèle.

© Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, April 2010
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: [email protected]

© Festo Didactic GmbH & Co. KG

3

Inhalt / Contents / Contenido / Sommaire

1
1.1
1.2
1.3

Bienvenida
Mejoras
Instalación, Actualización y Desinstalación
Cambio de idioma

____________________________________________________________________________________ 8
____________________________________________________________________________________ 8
____________________________________________________________________________________ 9
____________________________________________________________________________________ 9

2
2.1
2.1.1
2.1.2
2.2

3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.12.1
3.12.2
3.13
3.13.1
3.13.2

4
4.1
4.1.1
4.2
4.2.1
4.2.2

5
5.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.1.4
5.1.5
5.1.6
5.1.7
5.1.8
5.1.9
5.1.10
5.1.11
5.1.12

Familiarización con el espacio de trabajo
Estructura y concepto del interface de usuario
Barra de herramientas
Librería de bloques de función
Terminología

____________________________________________________________________________________ 9
____________________________________________________________________________________ 9
____________________________________________________________________________________ 11
____________________________________________________________________________________ 12
____________________________________________________________________________________ 13

Utilización de Robotino® View
Crear un nuevo proyecto
Cargar un proyecto existente
Insertar bloques de función en un subprograma
Interconexión de bloques de función
Variables globales
Ejecutar un subprograma
Iniciar el programa principal
Conectar con Robotino®
Atajos de teclado
Conversión de tipos
Actualizaciones
Cargar proyectos a Robotino y ejecutarlos.
Explorar Robotino
Cargar y ejecutar
Actualizar paquetes del Robotino
Instalación del Robotino firmware
Interna

____________________________________________________________________________________ 13
____________________________________________________________________________________ 14
____________________________________________________________________________________ 14
____________________________________________________________________________________ 14
____________________________________________________________________________________ 15
____________________________________________________________________________________ 15
____________________________________________________________________________________ 16
____________________________________________________________________________________ 17
____________________________________________________________________________________ 18
____________________________________________________________________________________ 19
____________________________________________________________________________________ 20
____________________________________________________________________________________ 20
____________________________________________________________________________________ 20
____________________________________________________________________________________ 21
____________________________________________________________________________________ 22
____________________________________________________________________________________ 23
____________________________________________________________________________________ 25
____________________________________________________________________________________ 26

Ejemplos
Programas de control
Tutorial 2
Lógica
Multiplexor
FlipFlop

____________________________________________________________________________________ 26
____________________________________________________________________________________ 26
____________________________________________________________________________________ 27
____________________________________________________________________________________ 34
____________________________________________________________________________________ 34
____________________________________________________________________________________ 34

Librería de bloques de función
Lógica
Contador incremental
Contador decremental
Multiplexor
Desmultiplexor
AND
AND FL
NAND
NAND_FL
OR
XOR
NOT
NOR

____________________________________________________________________________________ 35
____________________________________________________________________________________ 35
____________________________________________________________________________________ 35
____________________________________________________________________________________ 39
____________________________________________________________________________________ 40
____________________________________________________________________________________ 41
____________________________________________________________________________________ 42
____________________________________________________________________________________ 44
____________________________________________________________________________________ 46
____________________________________________________________________________________ 48
____________________________________________________________________________________ 49
____________________________________________________________________________________ 51
____________________________________________________________________________________ 52
____________________________________________________________________________________ 52

© Festo Didactic GmbH & Co. KG

5

5.1.13
5.1.14
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.3
5.3.1
5.3.2
5.3.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.5.5
5.5.6
5.6
5.6.1
5.6.2
5.6.3
5.6.4
5.7
5.7.1
5.8
5.8.1
5.8.2
5.8.3
5.8.4
5.8.5
5.8.6
5.8.7
5.8.8
5.9
5.9.1
5.9.2
5.10
5.10.1
5.10.2
5.11

6
6.1
6.2
6.3
6.3.1
6.3.2
6.3.3
6.4
6.4.1
6.4.2

Relé de enclavamiento
Elemento de muestreo y retención
Matemáticas
Operaciones aritméticas
Operaciones de comparación
Funciones
Matrices
Cálculo vectorial
Operaciones con vectores
Operaciones con elementos
Transformaciones
Visualizador
Osciloscopio
Pantalla de datos del telémetro láser
Procesamiento de imágenes
Segmentador
Extractor de segmentos
Detector de líneas
ROI
Información de la imagen
Conversión de espacio de color
Generadores
Generador de forma de onda arbitraria
Constante
Temporizador
Generador aleatorio
Filtro
Filtro de valor medio
Navegación
Controlador de posición
Pose constante
Componer pose
Descomponer pose
Componer ruta
Descomponer ruta
Controlador de ruta
Evasión de obstáculos
Dispositivos de entrada
Panel de control
Corredera
Intercambio de datos
Lector de imagen
Grabador de imágenes
Variables

____________________________________________________________________________________ 54
____________________________________________________________________________________ 55
____________________________________________________________________________________ 55
____________________________________________________________________________________ 55
____________________________________________________________________________________ 60
____________________________________________________________________________________ 62
____________________________________________________________________________________ 69
____________________________________________________________________________________ 71
____________________________________________________________________________________ 72
____________________________________________________________________________________ 75
____________________________________________________________________________________ 77
____________________________________________________________________________________ 79
____________________________________________________________________________________ 80
____________________________________________________________________________________ 81
____________________________________________________________________________________ 82
____________________________________________________________________________________ 82
____________________________________________________________________________________ 86
____________________________________________________________________________________ 88
____________________________________________________________________________________ 90
____________________________________________________________________________________ 92
___________________________________________________________________