PDF de programación - ANEXO B. CÓDIGO FUENTE - Simulación virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de piezas mediante un robot manipulador

Simulación virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.



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Código fuente.

ANEXO B. CÓDIGO FUENTE.

En este apartado se muestra el código fuente generado en el programa de desarrollo

Microsoft Visual Studio C++ 6.0 para las dos grandes aplicaciones comentadas en este

proyecto: ‘Corte3D’ y ‘Rx90’. Por un lado, la primera obtiene y procesa toda la

información para ejecutar una trayectoria de corte y establece una comunicación con el

controlador CS7, por otro, la segunda simula en el ordenador al robot siguiendo la

trayectoria obtenida entorno a una pieza diseñada previamente.

Desglosamos el código fuente, para una mayor facilidad en la lectura, en clases, y a

su vez, éstas las dividimos en archivos de cabecera (extensión “.h”) y de

implementación (extensión “.cpp”).

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Simulación virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.



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Código fuente.

B.1 APLICACIÓN ‘CORTE3D’.

B.1.1 CCorte3D.

B.1.1.1. Corte3D.h

////////////////////////////////////////////////////////////////////

//

//

//

//



Corte3D.h: Archivo de cabecera del la clase principal

CCorte3D.



//

//

//

//

////////////////////////////////////////////////////////////////////

#if !defined(AFX_CORTE3D_H__4B0F6DF2_B5C3_461B_BF07_84ED9419B3FC__INCLUDED_)

#define AFX_CORTE3D_H__4B0F6DF2_B5C3_461B_BF07_84ED9419B3FC__INCLUDED_

#if _MSC_VER > 1000

#pragma once

#endif // _MSC_VER > 1000

#ifndef __AFXWIN_H__



#error include 'stdafx.h' before including this file for PCH

#endif

#include "resource.h"



// main symbols



#include "PuertoSerie.h"

#include "PuntoTrayectoria.h"



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// CCorte3DApp:

// See Corte3D.cpp for the implementation of this class

//



class CDlgSimulacion;

class CCorte3DApp : public CWinApp

{

public:

void ComprobarPosiblesSaltos(int PuntosAPT);

void PuntosDeSeparacion(int nNumeroPuntosAPT);

void PuntosDeAproximacion();

void CalculaPuntoCentral(int nPuntos);

CPuertoSerie m_serie;

CPuntoTrayectoria* m_pPuntoTrayectoria;

CPuntoTrayectoria m_MundoReal;



CPuntoTrayectoria m_MundoVirtual;

CPuntoTrayectoria m_Transformacion;

CCorte3DApp();

void EnviarOrden(LPCTSTR lpszOrden);



BOOL AbrirYLeerFicheroAPT(CString& strContFicheroAPT);

BOOL ProcesarContenidoFicheroAPT(CString& strContFicheroAPT);



// Overrides



// ClassWizard generated virtual function overrides

//{{AFX_VIRTUAL(CCorte3DApp)

public:

virtual BOOL InitInstance();

//}}AFX_VIRTUAL

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Simulación virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.



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Código fuente.

// Implementation

//{{AFX_MSG(CCorte3DApp)

// NOTE - the ClassWizard will add and remove member functions here.

// DO NOT EDIT what you see in these blocks of generated code !

//}}AFX_MSG

DECLARE_MESSAGE_MAP()



};



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//{{AFX_INSERT_LOCATION}}

// Microsoft Visual C++ will insert additional declarations immediately before // the previous line.

#endif // !defined(AFX_CORTE3D_H__4B0F6DF2_B5C3_461B_BF07_84ED9419B3FC__INCLUDED_)



B.1.1.2. Corte3D.cpp

//////////////////////////////////////////////////////////////

//

//

//

//



//

Corte3D.cpp: implementa la clase principal de la //

aplicación.



//

//

//////////////////////////////////////////////////////////////



#include "stdafx.h"

#include "Corte3D.h"

#include "Corte3DDlg.h"

#include <string.h>

#include <math.h>

#include <iostream.h>

#include <fstream.h>

#define PI

3.1415926

#define pasos 5



#ifdef _DEBUG

#define new DEBUG_NEW

#undef THIS_FILE

static char THIS_FILE[] = __FILE__;

#endif



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// CCorte3DApp



BEGIN_MESSAGE_MAP(CCorte3DApp, CWinApp)



//{{AFX_MSG_MAP(CCorte3DApp)

// NOTE - the ClassWizard will add and remove mapping macros here.

// DO NOT EDIT what you see in these blocks of generated code!

//}}AFX_MSG

ON_COMMAND(ID_HELP, CWinApp::OnHelp)

END_MESSAGE_MAP()



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// CCorte3DApp construction



CCorte3DApp::CCorte3DApp()

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Simulación virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.



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{

Código fuente.

// TODO: add construction code here,

// Place all significant initialization in InitInstance



}



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// The one and only CCorte3DApp object



CCorte3DApp theApp;



/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

// CCorte3DApp initialization



BOOL CCorte3DApp::InitInstance()

{



// Standard initialization

// If you are not using these features and wish to reduce the size

// of your final executable, you should remove from the following

// the specific initialization routines you do not need.

#ifdef _AFXDLL



Enable3dControls();



// Call this when using MFC in a shared DLL

#else



Enable3dControlsStatic(); // Call this when linking to MFC statically

#endif

// Dialog creation may fail if the dialog template has a Rich Edit //control in it because

the Rich Edit control is not initialized.

// Call the MFC global function AfxInitRichEdit before you create the //dialog to initialize

the Rich Edit Control. A good place to initialize //the Rich Edit control is in the

application's InitInstance function //before you create the dialog.

AfxInitRichEdit();

CCorte3DDlg dlg;

m_pMainWnd = &dlg;

int nResponse = dlg.DoModal();

if (nResponse == IDOK)

{



}

// TODO: Place code here to handle when the dialog is

// dismissed with OK

else if (nResponse == IDCANCEL)

{



}

// TODO: Place code here to handle when the dialog is

// dismissed with Cancel

// Since the dialog has been closed, return FALSE so that we exit the

// application, rather than start the application's message pump.

return FALSE;



}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//

// Método que sirve para enviar órdenes al controlador.

//

// Parámetros:

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Simulación virtual en un entorno DirectX3D del corte tridimensional de

piezas mediante un robot manipulador.



Código fuente.


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//

- Puntero a CString constante (LPCTSTR) que almacena la orden.

Como no se va a modificar se pasa de esta forma y no como CString&.

PROBAR CSTRING& Y NO HAY Q DEFINIR strComandoAEnviar DENTRO

QUIZAS DEBERIAS ESTAR DENTRO DE LA CLASE CPUERTOSERIE

//

//

//

//

//

//

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void CCorte3DApp::EnviarOrden(LPCTSTR lptszOrden)

{



//char chRetornoCarro[1] = {'\r'};

//char chRetornoCarro = '\r';



// Añadimos el caracter RC al final de la orden para que pueda ser

// interpretada por el controlador.

CString strComandoAEnviar;

strComandoAEnviar.Format("%s\r", lptszOrden);



// Enviamos los datos por el puerto serie carácter a carácter. Como sólo

// podemos enviar carácteres de 1 byte, hemos de convertir el CString, que

// es un LPCTSTR, a LPCSTR (es decir, de TCHAR* a char*). El método miembro

// Write de la clase CSerial admite o un void* pData o un LPCSTR.

//

// Paso la cadena de TCHAR a una cadena de char.

// Como está contenida en una instancia de la clase CString (que contiene

// TCHAR), hay q pasarla a LPCSTR (const char*) o LPSTR (char*) para poder

// enviarla caracter a caracter por el puerto serie. Mediante un cast solo

// podemos obtener un LPCTSTR. Usando el método miembro GetBuffer() podemos

// obtener un puntero LPTSTR, que debemos posteriormente liberar usando el

// método miembro ReleaseBuffer(). Hasta que no lo hayamos liberado no

// podemos usar ningún otro método miembro de esa instancia CString.

//

// Por tanto, hemos de diferenciar si estamos usando UNICODE o MCBS (Ansi)

// (#ifdef _UNICODE (...) #endif):

//

//

//

//

//

//

//

//

//

//

//

//

//

//

//

//



//



//

a)

UNICODE: un TCHAR contiene un wchar_t de 2bytes.



Por tanto, hacemos un cast y obtenemos un LPCTSTR que contiene

caracteres UNICODE (2 bytes por caracter) y no lo podemos usar

para transmitir por el puerto serie. Podemos usar las macros ATL

para conversión entre formatos de cadena (hemos de incluir

#include <atlconv.h> y poner la macro USES_CONVERSION al

función que las usa, pues en ella se definen algunas variables

principio de la locales necesarias).

En concreto usaremos T2A(LPTSTR xx), que devuelve un LPSTR, o

T2C