PDF de programación - Entrega 15 - Curso sobre Controladores Lógicos Programables (PLC)

Curso sobre Controladores Lógicos
Programables (PLC).

Por Ing. Norberto Molinari.

Entrega Nº 15.

Capitulo 4
Otros Lenguajes de Programación
Introducción

Existen además de los lenguajes antes mencionados ( Ladder y Lista de Instrucciones),
otros que en menor ó mayor grado también son muy adecuados cuando trabajamos como
ser con equipos de origen Alemán ó Francés , estos son el lenguaje STL y el GRAFCET,
aquí daremos una breve descripción de estos dos lenguajes de programación.

Estructura del Programa STL

El lenguaje STL le permite al programador resolver tareas de control usando expresiones
sencillas en Inglés, las que describen la operación deseada del controlador.

La naturaleza modular del lenguaje permite al programador resolver tareas
complejas de una manera eficiente.

El lenguaje STL como se describe aquí se aplica a los controladores de Festo
Modelos FPC100 B / AF, FPC405, FEC, IPC y SF03.
La información contenida en este documento se corresponde con el lenguaje STL Según la
implementación del FST Software Versión 3.X.
Los programas en Statement List están construidos usando diferentes elementos
importantes. No es necesaria la totalidad de estos elementos, siendo además importante la
forma en que esos elementos son combinados ya que influyen de modo importante en la
operación del programa.

Jerarquía de los Elementos STL

PROGRAM
STEP
SENTENCE
CONDITIONAL PART
EXECUTIVE PART

Instrucción Step

Aunque el uso de la instrucción STEP (Paso) es opcional, la mayoría de los programas
requieren su uso. La instrucción STEP se utiliza para marcar el comienzo de un bloque
lógico de código de programa. Cada programa STL puede contener hasta 255 STEPS
discretos, pudiendo cada uno de estos STEP incluir una o más Sentences (o enunciados).

Cada Step puede tener asignada una etiqueta (label), esto es a voluntad del programador, y
puede ser requerida para referencia futura del Step.
Un Label para un Step solo es requerido si el Step respectivo será asignado como destino
por una instrucción de salto (Jump). Más adelante, después de la introducción de Sentences
se presenta una descripción más detallada de Step

Sentences ô Sentencias

La Sentence (Sentencia: oración o enunciado) forma el nivel más básico de la organización
del programa. Cada Sentence consiste en una Parte Condicional y una Parte Ejecutiva.

La Parte Condicional sirve para enumerar una o más condiciones que deben evaluarse
cuando el programa está corriendo y que pueden ser ciertas o falsas.
La parte Condicional siempre comienza con la expresión lF y continúa con uno o más
enunciados que describen las condiciones a ser evaluadas.

Si las condiciones programadas son evaluadas como true (verdaderas), entonces cualquier
instrucción programada en la parte Ejecutiva será cumplida.
El comienzo de la parte Ejecutiva está marcado por la expresión THEN.

Sentencias Típicas

El siguiente capitulo presenta varias sentencias típicas en STL sin el uso de la instrucción
Step.

SETO1.2

SET O2.3

IF I1.0
THEN
IF N I2.0
THEN
IF I6.0
AND N
AND
THEN
RESET T6

Si lnput 1.0 está activa
entonces conmutar a si Output 1.2
Si lnput 2.0 NO está activa
entonces conmutar a si Output 2.3
Si Input 6.0 está activa
y la Input 2.1 no está activa
y la Output 3.1 está activa

I2.1
O3.1
RESET O2.1 entonces apagar Output 2.1

y reset Timer 6

En el ultimo ejemplo, se ha introducido el principio de condiciones compuestas.
Es decir, todas las condiciones establecidas en la sentencia deben cumplirse (ser
verdaderas) para que las acciones después de la expresión THEN sean ejecutadas.

Más Ejemplos

IF
I3.2
ORN T6
THEN INC CW1
SET T4

Si Input 3.2 está Activa
o Timer 6 NO está corriendo
entonces incrementar Counter1
y arrancar Timer 4 con parámetros preexistentes

Este ejemplo muestra el uso de la estructura OR en la parte condicional de una sentencia.
Por lo tanto, la sentencia será evaluada como verdadera (y se incrementará el Contador 1 y
se arrancará el Timer 4) si alguna o ambas de las condiciones establecidas son ciertas.

La próxima sentencia introduce el uso de paréntesis en la parte condicional para establecer
la forma en que las condiciones son evaluadas.

(11.1 Si lnput 1.1 está Activa Y

IF
AND T4 ) Timer 4 está corriendo
OR
AND I1.2 ) e Input 1.2 está Activa

(I1.3 O si lnput 1.3 está Activa

Hemos usado la instrucción OR para combinar por medio del paréntesis dos condiciones
compuestas.

Los ejemplos previos se han introducido para mostrar el uso de sentencias en el Lenguaje
Statement List. Es posible crear programas enteros que consistan solo en múltiples
sentencias sin usar la instrucción STEP.

A los programas construidos de esta forma se les llaman programas paralelos.
Estos programas se comportan casi de la misma forma que los programas en el Lenguaje
Ladder Diagram. Esto es sin usar la instrucción Step.

Para que estos programas puedan funcionar y ser procesados continuamente, es necesario
agregar la instrucción PSE

Comparación con el Ladder Diagram

Para quienes están familiarizados con el Lenguaje Ladder Diagram, puede decirse que hay
gran similitud entre una sentencia STL y una rama en Ladder Diagram.

Por ejemplo, una rama en Ladder Diagram para activar una salida (ponerla a ON) siempre
que la entrada esté activa, y apagarla (OFF) cuando la entrada esté inactiva seria de la
siguiente forma

Fig. 4.1

Mientras que la sentencia equivalente STL seria:

IF
THEN
PSE
OTHRW
PSE

I1.0
SET 02.6

Si lnput 1.0 está activa
entonces conmutar a si Output 2.6
fin de programa

RESET 02.6 de otra forma apagar Output 2.6

fin de programa

Se verá la inclusión de la instrucción OTHRW en este ejemplo. El lenguaje STL requiere
instrucciones explícitas para alterar el estado de cualquier operando (por Ej. Output, Timer,
Counter).

La instrucción PSE se coloca al final de la sección del programa paralelo para forzar al
programa a ejecutarse continuamente retornando a la primera sentencia del Step corriente o
a la primera sentencia del programa si no hubiera Steps..

Instrucción Step

Los programas que no usan la instrucción STEP son procesados en forma paralela
(barrido).Aunque este tipo de programa puede ser apto para resolver cierto tipo de tareas de
control, el lenguaje STL provee la instrucción STEP.

Esta instrucción permite que los programas sean divididos en secciones discretas (STEPS)
que serán ejecutadas independientemente.
En su forma más simple un STEP, incluye al menos una sentencia y toma la siguiente
forma:

STEP (label)
IF I1.0
THEN SET 02.4 entonces activar Output 2.4 y proceder al próximo step

Si la lnput 1.0 es Activa

Es importante comprender que el programa esperará en este Step hasta que las condiciones
sean ciertas, en ese momento las acciones serán ejecutadas y entonces, sólo entonces, el
programa seguirá al próximo Step.

La etiqueta (label) del Step solo es requerida si un Step será el destino de una instrucción de
salto (JUMP) Debe notarse que cuando el software FST carga los programas STL en el
PLC, asigna números relativos de Step a cada uno de estos. Estos números son
reproducidos en los listados de programas, siendo de gran ayuda para monitorear la
ejecución de programas On-Line con propósito de búsqueda de fallas (debugging). Los
Step de un programa, pueden, incluir múltiples sentencias:

STEP
IF I2.2
THEN SET 04.4
IF I1.6
THEN RESET 02.5 Apagar Output 2.5
SET 03.3
y activar Output 3.3

Si lnput 2.2 es Activa
Conmutar a activa Output 4.4
Si Input 1.6 es Active

En el ejemplo previo, se ha introducido el concepto de múltiples Sentencias dentro de un
Step único. Cuando el programa alcanza este Step, procesará la primera sentencia (en este
caso en panicular activando la salida Output 4.4 si la entrada lnput 2.2 está activa) y luego
se moverá a la segunda sentencia sin importar si las condiciones de la primera sentencia
fueron verdaderas.

Cuando la última (en este caso la segunda) sentencia de un Step es Procesada, si la parte
Condicional es verdadera, entonces la parte Ejecutiva será llevada a cabo y el programa
procederá al próximo Step.

Si la parte Condicional de la última sentencia es no verdadera, entonces el programa
retornará a la primera sentencia del Step actual.

Nota:

Es importante comprender al desarrollar programas o Steps que contengan múltiples
Sentencias, que estas serán procesadas en forma paralela (barrido); que cada vez que
la parte Condicional de una Sentencia sea evaluada como verdadera, las instrucciones
programadas en la parte Ejecutiva serán Ejecutadas. Esto debe ser considerado para
evitar ejecución múltiple descontrolada tales como SET TIMER (arrancar un timer) o
INC / DEC counter (incrementar / decrementar un contador).
El lenguaje STL no usa condiciones de 'disparo por flancos', las condiciones se
evalúan por verdadero o falso sin importar el estado previo.
Esta situación es fácilmente manejada usando Steps, Flags u otro medio de control.

Reglas de Ejecución

Las siguientes líneas pueden aplicarse como guía para determinar como los Steps y las
sentencias serán procesados por el PLC:

• Si las Condiciones de una Sentencia se cumplen, entonces las Acciones programadas

serán Ejecutadas.

• Si las Condiciones de la última (o única) sentencia dentro de un Step se cumplen,
entonces las Acciones programadas serán Ejecutadas y el programa procederá al
próximo Step.

• Si las Condiciones de una Sentencia no se cumplen, entonces el programa se moverá a

la Sentencia siguiente en el Step actual.

• Si las Condiciones de la última (o única) sentencia dentro de un Step no se cumplen,

entonces el programa retornará a la primera sentencia del Step actual.

La siguiente figura ilustra la estructura de proceso de un step STL. Usando varias
combinaciones de Steps con una o varias Sentencias, el lenguaje STL brinda un amplio
rango de posibilidades para resolver las más complejas tareas

Fig. 4.2

Modificando el Flujo del Programa

Además de la